An application of sliding mode control for two-wheeled vehicle with nonholonomic constraints

机译：非完整约束的两轮车辆滑模控制的应用

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This paper considers motion control of a riderless two-wheeled vehicle and proposes a systematic way to obtain a nonholonomic system's state equation from its Lagrange equation to design a control law. Theproposed method is used to derive the state equation of a two-wheeled vehicle. Then, a sliding mode control method is applied to control the vehicle's motion. The controller's effectiveness has bene clarified through computer simulations. Copyright ~direct 2000 IFAC

机译：本文考虑了无人驾驶两轮车的运动控制，并提出了一种系统的方法，从其拉格朗日方程中获得非完整系统的状态方程，以设计控制律。该方法用于推导两轮车的状态方程。然后，采用滑模控制方法来控制车辆的运动。控制器的有效性已通过计算机仿真得以阐明。版权〜Direct 2000 IFAC

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来源
《8th IFAC Symposium on Computer Aided Control Systems Design 2000 (CACSD 2000) Salford, UK, 11-13 Septermber 2000》|2000年|p.209-214|共6页
会议地点 Salford(GB);Salford(GB)
作者
Nozomu Araki; Yasuo Konishi Katsuya Kondo; Hiroyuki Ishigaki;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类自动化技术、计算机技术;
关键词
nonholonomic constraint; Nonlinear Control Sliding Mode Control; Robust Control; Two- Wheeled Vehicel;

机译：非完整约束非线性控制滑模控制；鲁棒控制；两轮车;

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