Mechanism Design and Strength Analysis of Key Components of Flight-climbing-slide Robot for High-voltage Transmission Line Inspection

机译：高压输电线路爬升滑行机器人关键部件的机构设计与强度分析

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There are huge and complex power grids in China, but the high-voltage transmission lines inspection relies mainly on manual inspection. The non-manual high-voltage transmission line inspection methods mainly include flight inspection and robot online inspection. However, these two kinds of high-voltage inspection methods have some limitations and shortcomings leading that they can't be widely used in harsh environments, such as the wind and cold in Xin Jiang province. This paper presents a new inspection method that combines the advantages of flight inspection and robot online inspection, aiming at making the inspection robot have the functions of flight, glide and crawl to can carry out flight inspection and robot online inspection. The feasibility of the inspection method and the rationality of the mechanism were proved through the design of the flight-climbing-slide robot, the kinematics and dynamics analysis of the bionic mechanism, the simulation analysis and the strength analysis and modal analysis of the key parts of the mechanism.

机译：中国有庞大而复杂的电网，但高压输电线路检查主要依靠人工检查。非手动高压输电线路检查方法主要包括飞行检查和机器人在线检查。但是，这两种高压检测方法都有一定的局限性和不足，导致无法广泛应用于新疆的风寒等恶劣环境。本文提出了一种结合飞行检查和机器人在线检查优点的新型检查方法，旨在使检查机器人具有飞行，滑行和爬行的功能，可以进行飞行检查和机器人在线检查。通过爬升滑行机器人的设计，仿生机构的运动学和动力学分析，关键零件的仿真分析，强度分析和模态分析，证明了该检测方法的可行性和机理的合理性。该机制。

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来源
《2017 IEEE 7th Annual International Conference on CYBER Technology in Automation, Control, and Intelligent Systems》|2017年|109-114|共6页
会议地点 Honolulu(US)
作者
Jian Guo; Xiaodong Zhang; Hanzhe Li; Xiaofeng Sun;
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作者单位

School of Mechanical Engineering, Xi'an Jiaotong University, Xi'an, 710049, China;

School of Mechanical Engineering, Xi'an Jiaotong University, Xi'an, 710049, China;

School of Mechanical Engineering, Xi'an Jiaotong University, Xi'an, 710049, China;

School of Mechanical Engineering, Xi'an Jiaotong University, Xi'an, 710049, China;

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类
关键词
Inspection; Robots; Bars; Force; Power transmission lines; Wrist; Grippers;

机译：检验;机器人;杆;力;动力传输线;手腕;夹爪;;

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