一种水上行走机器人的模糊控制

摘要

为了实现水上行走机器人的自主行走，讨论了水上行走机器人基于红外传感器的模糊控制算法问题，建立了水上行走机器人的运动学模型及执行器(电机)的动力学方程。考虑到水上行走机器人运动的非完整性以及其动力学难以精确建模，本文采用模糊控制,在对传感器数据进行标定并拟合电机电压与转速关系的基础上，设计模糊控制器实现了机器人对光源目标的趋近和轨迹跟踪，最后利用Matlab／Simulink进行仿真。仿真结果验证了该算法的准确性和有效性，说明该控制器性能良好。