基于旋量理论的弹性关节六腿机器人动力学分析

摘要

分析了关节弹性变形对六腿机器人运动产生的影响，采用旋量理论对六腿步行机器人的位置、速度和能量进行了描述，并应用拉格朗日方程建立了简洁、完整的六腿步行机器人的动力学模型。仿真对比实验结果说明了恒定的关节弹性变形、时变的关节弹性变形、关节的运动速度对六腿机器人抬起腿和支撑腿输出力矩的影响程度。