基于道路势场的智能车辆机动驾驶控制算法

摘要

受机器人基于人工势场的路径控制方法的启发,在文献[3]的基础上,提出了车辆机动行驶控制机制。首先,定义了基于停车视距的车辆机动行驶动态目标位置;其次,依据人工势场建模原理构建道路势场;为了平滑车辆行驶路线,采用了贝塞尔(Bezier)曲线车辆轨迹拟合的方法;最后,针对车辆系统是典型的非完整控制系统,将车辆运动学模型转换为链式系统模型,实现相对简化系统控制设计,增强系统实时性的目的。仿真控制实验说明这种方法对车辆的机动控制具有较好的轨迹跟踪效果和全局稳定性。