一种基于单位四元数的双目视觉协同定位算法

摘要

随着计算机视觉技术的快速发展和在机器人领域内的广泛应用，双目视觉协同定位(也称为视觉里程计)是机器人感知环境和识别目标的关键技术。提出了一种双目立体视觉协同定位算法.提取立体图像序列中的尺度不变特征,利用圈匹配技术对特征匹配和跟踪,采用四元数法求解相邻帧间的旋转平移矩阵,并通过最小重投影误差法多次迭代优化获得最优运动参数.在KITTI数据集上进行实验并评估,表明该方法比传统方法计算更准确,且鲁棒性更强.