一种基于虚拟关节的双目视觉指向机构运动学算法

摘要

针对多自由度双目视觉系统目标跟踪任务一般意义下的运动学求解,提出了一种基于虚拟移动关节的算法.该算法在相机光轴处引入一个虚拟移动关节,将目标成像点位于图像中心这一图像坐标系几何关系,转化为相机光轴通过目标点的基坐标系几何关系,进而利用传统的D-H法进行求解逆运动学.在此基础上,采用常规算法求解正运动学,采用基于虚拟移动关节算法用于求解逆运动学,两者结合给出了多自由度双目视觉系统的目标跟踪算法.通过试验,验证了本算法的有效性.