复合载荷作用下柔顺机构的Pr伪刚体新模型

摘要

本文基于伪刚体模型，综合考虑柔顺机构中柔性构件的横向变形和轴向变形的影响，提出了带移动副的两自由度伪刚体新模型。用移动副和转动副分别描述构件的轴向位移和横向位移，模拟末端受（力和力矩）复合载荷作用下悬臂梁的变形，建立了柔顺机构的PR伪刚体模型。得出了模型的最优特征半径系数和刚度系数。通过数值模拟将PR伪刚体模型与1R、2R伪刚体模型以及柔顺杆对比，说明PR模型的优越性。