基于单目机器视觉的阶梯轴零件分类与定位

摘要

针对工业流水线上外形相似、区分度较低的多种阶梯轴类零件,提出了一种利用单目相机对多个目标同时进行分类和定位的算法.工业相机拍摄到的图像经过滤波降噪、边缘提取、形态学处理等步骤后被分割成多个含有零件的感兴趣区域,沿区域中零件的长轴方向采样多条直径归一化后形成特征向量,并与模板向量进行匹配,进而完成分类;对于零件的实际位置坐标,通过内参矩阵的标定与外参矩阵的求解相结合便可求得.实验结果表明该分类与定位算法具有良好的准确性.系统及算法通过开源计算机视觉库OpenCV实现,可以在较低的硬件配置下稳定运行,十分方便工业流水线部署.