基于快速平滑收敛策略的改进RRT航路规划

摘要

基于快速扩展随机树的运动规划算法通过随机采样的方式探索未知空间,具有概率完备性和较高的路径搜索效率. 当前该类算法在解决无人机路径规划问题时需要对飞行距离和平滑度进一步优化. 针对这一问题,对无人机机动性能和探测能力建模,设计随机采样、威胁规避及路径平滑性等启发式快速收敛策略,提出了面向已知和未知任务空间的无人机改进路径规划算法. 仿真结果表明该方法能有效缩短航路长度,改善路径的可跟踪性和平滑性.