海洋生物仿生推进机构设计

摘要

对海洋生物在水中的运动及其推进机理的分析是水下仿生推进机构设计的核心问题,通过对海龟的扑翼运动的观察分析,比较了升力模式和阻力模式两种运动方式,采用机构位置综合的方法,设计了一种四杆机构来实现海龟的扑翼运动;模拟其在升力模式下的运动轨迹和姿态,运用ADAMS软件对设计的四杆机构的运动进行建模仿真,对四杆机构连杆上的翼片进行受力分析,利用MATLAB对设计的四杆机构进行运动学分析.仿生推进机构的设计在水下机器人运动及推进方式的创新方面有重要的探索意义.