基于腕力传感器的机器人惯性参数辨识方法

摘要

在对工业机器人结构设计及动力控制中，机械臂的惯性参数是一个重要的量。现有的方法不能很好地获得实际工作状态时各连杆独立的惯性参数，因此建立机器人惯性参数在线辨识模型十分必要。本文方法充分挖掘了腕力传感器的信息，利用机械臂运动学及动力学递推关系，由Newton-euler方程导出了各连杆惯性参数逆向的辨识模型。并以一仿真算例说明了方法的运用，为机器人操作臂动力学建模提供了理论基础