基于蚁群优化的水下机器人FNN控制方法

摘要

分析了水下机器人(AUV)的控制特点，针对这一控制非线性系统，提出了一种基于专家经验和蚁群优化算法的模糊神经网络控制系统，该方法利用蚁群算法在解决组合优化问题中的强大优势，自动获取模糊控制规则和隶属度函数，同时加入了专家经验，大大简化了需要获取的参数数目，增强蚁群算法的学爿效率，考虑到蚁群寻优算法易于早熟的问题，提出了改进蚁群算法。仿真试验和应用结果验证了该方法可行性和有效性。