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基于六维力传感器的灵巧手接触点力控制研究

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摘要

接触点力控制是灵巧手操作过程中的特殊需求,也是制约多种高质量的灵巧操作实现的关键.本文给出了指端椭球表面时,基于六维力传感器的灵巧手接触点力分解和控制方法,实现了接触力的实时测量和控制,并在BH-3灵巧手上验证了该方法的正确性,从而为实时实现稳定、灵巧的抓持操作奠定了基础.

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来源
《中国兵工学会第十二届测试技术学术年会》|2004年|97-100|共4页
会议地点北海
作者
韩壮志; 王田苗; 张玉茹; 蔡金燕;
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作者单位

中国兵工学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类分析力学（解析力学）;
关键词
智能机器人; 灵巧操作; 接触力分解; 六维力传感器; 抓持操作;

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