辅助泊车路径规划仿真研究

摘要

随着人们生活水平的提高、汽车技术及道路条件的快速发展,汽车持有量大幅增加,大城市停车空间拥挤不堪,泊车问题日益显著.因此,辅助泊车系统成为智能汽车领域渐渐兴起的一个研究热点.论文从理论上对辅助泊车系统的路径规划进行了分析,提出了基于几何路径的最小半径法路径规划.根据泊车路径的要求,将平行泊车过程分为3个阶段,实现了车身周围环境重构与最小半径泊车轨迹规划算法.基于最小半径法理论,在MATLAB上进行了路径仿真验证,并用GUIDE设计了图形化用户界面,方便人机交互与各种不同情况下的最小半径法路径反复仿真,为实现辅助泊车打下了理论基础.