机械手自动脱模装置的研究

摘要

航天固体推进技术是先进运载火箭、空间变轨、深空探测等技术的核心，对提高航天运载系统的快速响应能力和运载能力作用突出。随着科技的不断提高，固体火箭发动机燃烧室结构越来越呈现多样化，同时推进剂配方更向着高能量和高燃速的方向发展，国内外先进的固体发动机的燃烧室成型多采用金属组合可拆卸结构装药芯模实现了固体发动机装药，固体发动机脱模装置的研制成为固体火箭发动机装药制造的方向之一。本文根据固体发动机尾部芯模特点及脱模工艺要点,通过工艺试验与市场调研进行设计加工与选型,研制出一种机械手自动脱模装置.该装置通过视觉定位技术获取位置信息,实现待拆部件的自动拆除.通过工艺验证试验,验证表明该自动脱模装置各项功能满足工艺指标要求.