目标-回波-道路网三元数据关联的道路目标MHT算法

摘要

针对道路目标跟踪中存在的目标源归属不确定性问题,提出了一种目标-回波-道路网三元数据关联的道路目标多假设跟踪(TER-MHT)算法.若采用标准MHT算法,则杂波环境下假设分叉问题严重,本文首先利用道路信息对目标状态进行投影修正,改善跟踪精度;其次,对道路网中的目标展开多种道路假设,与普通多假设每拍保留多个分支的情况不同,同源目标竞争的关系使得道路假设最终只保留一个假设分支;最后,由于状态投影使得目标状态相似度提高,可通过合并相似假设来降低算法计算量.仿真结果表明,在不增加算法计算量的前提下,通过引入道路信息明显改善了道路目标的跟踪精度.