一种面向动目标规避的无人机航迹规划方法

摘要

复杂环境下的无人机航迹规划问题,尤其是存在移动威胁目标下的无人机航迹规划问题是当前无人机领域中的一个研究难点,其相关技术是实现无人机智能感知规避的重要技术基础.本文通过深入分析动目标威胁下无人机航迹规划中的安全性和实时性需求,提出了一种能够有效应对移动威胁目标的三维实时航迹规划方法.该方法基于无人机机动性能建立三维搜索空间,通过综合考虑耗油、威胁源位置等变量建立多目标优化函数,最终利用改进的混沌鱼群算法求解航迹点,实现了面向动目标避撞的无人机航迹规划.试验结果表明,提出的航迹规划方法能够有效规避飞行空间中随机出现的运动目标,实现动目标避撞,验证了所提方法的可行性和有效性.