基于实时以太网的六自由度并联机器人控制系统设计

摘要

本文介绍了基于实时以太网的六自由度并联机器人控制系统硬件体系结构和系统集成方法,并介绍了控制系统的工作原理.在此基础上设计了基于嵌入式实时内核的六自由度并联机器人控制软件,主要包括控制软件的架构、设计流程、运动轨迹规划方法和运动学正解算法的实现过程.所设计的六自由度并联机器人样机运动控制稳定,定位精度高,实验结果验证了本文设计方案的有效性.