含脊柱驱动关节四足机器人跳跃运动落地稳定性研究

摘要

目前大多数四足机器人的躯体都是刚性的.但是在高速奔跑中,猎豹的躯体存在着剧烈的蜷曲与伸展运动.随着四足机器人的研究重点转向高速奔跑运动,含脊柱关节四足机器人逐渐受到越来越多机器人研究者的关注.对于含脊柱关节四足机器人,大部分研究重点集中于稳定的控制算法,对于运动的基本性能研究的较少.而深入了解含脊柱关节四足机器人的运动性能对其结构设计和控制算法都有十分重要的意义.所以,有必要从动力学角度深入地分析含脊柱关节四足机器人的运动性能和脊柱运动对系统运动性能的影响.