MEMS惯性传感器误差分析与补偿实验研究

摘要

对于基于MEMS惯性测量单元的导航与定位应用,分析其误差原理有利于提高MEMS-IMU传感器精度,通过对误差模型与标定实验的研究具有重要意义.本文对MEMS惯性测量单元的误差来源进行分析讨论,从原理上分析确定性误差、随机误差与温度误差的形成机理,建立了确定性误差和温度误差补偿模型,通过高精度三轴转台与单轴带温箱转台进行六位置标定实验、温度测试实验,并结合标定参数对MEMS惯性测量单元进行校准,提出了基于最小二乘的温度误差补偿算法.实验结果表明,补偿后的MEMS惯性测量单元能够有效地抑制漂移误差达76％,进一步提高了导航与定位的精度.