基于小波神经网络水下自主机器人水动力预报建模研究

摘要

水下自主机器人在未来的海上搜救中将会得到广泛的运用.针对水下机器人操纵性优化设计中的水动力系数预报问题,在水下机器人水动力预报中引入艇体肥瘦指数概念,确定了水下机器人艇体几何描述的五参数模型.提出采用小波神经网络方法预报水下机器人水动力,确定了神经网络的结构,并利用均匀试验设计方法,设计了神经网络的学习样本.研究结果表明,只要确定适当的输入参数,选择适当的学习样本和网络结构,然后利用小波神经网络方法对水下机器人水动力进行预报可以达到较好的精度.