刚体机器人的动态出反馈镇定

摘要

讨论了在关节空间中机器人的动态输出反馈镇定问题。虽然机器人的ＰＤ控制规律是指数渐近稳定的，但该规律中不仅包括含输出（关节向量），而且还包含的微分（即关节速度）。为消除ＰＤ控制规律中的微分项，研究了机器人动力学方程中新的夫源性，并利用该无源性提出了动态输出控制规律，该控制规律的设计不需要测量关节速度，仅需要测量关节向量，从理论上改进了ＰＤ控制规律。