基于内模原理的倒立摆控制器设计

摘要

倒立摆系统是典型的非线性不稳定系统.倒立摆系统的控制研究,对姿态控制具有普遍的指导意义,本文应用基于内模原理的无静差控制方法设计了倒立摆系统的控制器,经过实验仿真,这种控制方法是十分有效的。