移动机器人运动控制系统设计及控制算法研究

摘要

提出了一种移动机器人的运动控制系统硬、软件结构.此控制系统是由工业计算机,ADT850运动控制卡及相关传感器组成;其操作系统采用Windows98,用VC++6.0开发,并应用模块化及Windows线程的多任务处理机制实现控制程序设计;根据状态反馈控制理论,设计了移动机器人路径跟踪控制算法.实验论证了此控制系统及控制算法的有效性.