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仿人机器人自适应步态规划方法研究

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建立了仿人机器人关节转角与ZMP点之间的函数关系式,分析了实际ZMP点的计算过程,构造了一个具有学习功能的自适应步态规划参数修正框架,该框架能够通过学习满足仿人机器人行走过程中的实际ZMP点与理论ZMP点完全吻合,从而实现仿人机器人的稳定快速行走,降低了仿真计算结果与实际行走间的不一致性.

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来源
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》|2004年|167-168|共2页
会议地点武汉
作者
王建文; 马宏绪; 王越;
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作者单位

中国人工智能学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类智能机器人;
关键词
仿人机器人; ZMP点; 自适应框架; 参数修正; 步态规划;

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