基于模糊规则切换的水下机器人模糊PID控制器设计

摘要

针对水下机器人运动的精确控制问题,在常规模糊控制的基础上,结合PID控制高精度的优点,设计了一种基于模糊规则切换的模糊PID双模控制器.根据水下机器人的运动特性设定切换模糊规则,并以水下综合探测机器人为对象进行了仿真和外场试验研究.试验结果表明,该控制器保持了常规模糊控制器设计简单实用的优点和良好的动态性能,同时大大提高了控制精度,且降低了超调,对模型的不确定性和外部扰动具有较强的鲁棒性,具有较高的实用价值。