基于微分几何方法和变结构控制的移动机械臂轨迹跟踪控制

摘要

利用移动机械臂对核电站蒸汽发生器CCTV检查设备进行电视检测,在建立了移动机械臂统一数学模型的基础上,采用微分几何方法和滑模变结构控制相结合的非线性控制策略,实现了移动机械臂轨迹跟踪控制.仿真结果表明,这种策略既提高了系统的鲁棒性和控制精度,又解决了蒸汽发生器内腔检测的难题。