一类不确定非线性系统的模糊神经网络非线性鲁棒控制研究

摘要

本文针对一类多输入多输出不确定非线性系统，在受到外界未知扰动的影响下，提出了将一种模糊高斯函数神经网络与一种非线性鲁棒控制结合的轨迹跟踪控制设计方法。利用基于Lyapunov稳定性分析方法。证明了在存在有外界干扰情况下，控制系统实现了半全局渐近稳定跟踪控制。最后，利用一类二自由度机器人的动力学模型，对提出的控制设计进行了仿真验证。