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受控动力学样条插值方法研究

摘要

基于动力学特性的轨迹规划是移动机器人的重要研究方向。本文基于受控动力学样条插值的方法,对移动机器人的轨迹规划问题进行初探。由多项式样条的特性可知,基于它得到的插值曲线有着很好的光滑性。本文设计了一种基于最优控制的受控动力学样条,用它作为基本插值曲线对动力学系统进行轨迹规划,并且可以通过改变输入的控制量方式来改变插值基本曲线的形式。这种基于样条插值的轨迹生成方法可以较好的满足系统动力学要求。

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