测量机器人与陀螺仪组合导向系统在盾构掘进中的开发和应用

摘要

提出以测量机器人(自动全站仪)获取的姿态敷据为主、以陀螺仪和行程PLC测量的姿态为辅、以全站仪数据补偿陀螺仪数据的导向系统。该系统是在原有的TMG-32B陀螺仪导向系统的基础上设计开发的。借助于原有的陀螺仪设备,并考虑增加自动全站仪设备,然后设计一套软件把两者的优势结合起来,最终实现实时、准确、高精度地获取盾构姿态的目标。该系统涉及的硬件设备主要包括:盾构、全站仪、陀螺仪、无线数传电台。