基于小车位置和速度信息降维重构起重机小车吊重系统状态空间

摘要

为了解决工程实际中桥门式起重机吊重摆角和摆角角速度等系统状态变量不易直接测得的问题,利用可测输出量设置降维观测器获得系统状态变量的估计信息,重构系统状态变量空间.对直流电压控制小车驱动电机的小车吊重动力学系统,用小车位置和速度信息对摆角、摆角角速度和驱动力进行估计.当系统参数确定时,观测器的极点位置是影响观测器观测时间的关键参数:当观测器的极点在虚轴附近时,观测时间随极点的增大而迅速减小;当观测器的极点远离虚轴时,观测时间随极点增大而减小缓慢.为使各状态变量有相同的观测时间,应将观测器的极点取为等观测时间极点.