基于微电机的髋关节辅助外骨骼的研究

摘要

针对广大老年人普遍存在的行走不便问题，该文设计了一种以TMS320F2812为核心，基于微电机的便携式髋关节辅助外骨骼系统。首先介绍了髋关节外骨骼系统工作原理、硬件组成及相应软件结构;然后，讨论了电机转速受限状态下，输出转矩的控制模型，采用最小拍控制算法对电机电枢电流进行伺服控制;通过调节电压PWM波占空比实现对电机负载电流的控制，进而完成对电机输出转矩的控制。最终保证了髋关节辅助外骨骼提供的辅助力矩光滑、平稳。