基于机器视觉制导的先进无人直升机自主贴地飞行控制

摘要

本文针对基于机器视觉制导的无人直升机自主贴地飞行控制技术进行了研究。研究了图像分割处理方法，提出了基于智能分层递阶控制理论的自主飞行控制系统方案和系统结构，对安全性进行了较深入的分析和研究，对基于可见地平线（轮廓线）检测算法的无人直升机贴地飞行控制进行了仿真研究。