空间机器人系统物理仿真研究

摘要

空间机器人系统物理仿真是进行空间机器人技术地面试验和验证的一种有效的方法，本文分析了利用平面气浮台实现空间机器人姿态稳定、相对逼近和目标抓取等操作的可行性，初步分析了空间机器人运动过程中的姿态位置测量方案，逼近过程的GNC策略，抓取过程的控制策略等仿真系统的硬件实现的可能性，简要介绍了系统的技术途径，提出了一种仿真试验方案，为建立我国的空间机器人仿真系统提供备选途径。