一种基于方位信息的微机械IMU标定方法

摘要

受各种因素影响，微机械IMU放置一定时间后，其误差参数和惯性元件参数会发生变化，不能满足导航、制导的精度要求，因此必须定期对其相应参数重新进行标定。本文从满足对微机械IMU的定期标校需求出发，提出了一种简便实用的基于方位信息的微机械IMU标定方法。利用从外界引入的方位信息，实现对陀螺漂移以及标度因数和安装误差等参数的重新修正。首先建立了微机械IMU误差模型，然后，对比不同转位方案，得出最佳转位方案下的标定方法，最后，采用PWCS可观测性分析方法，得出状态变量的可观测性结论，证明所提出的标定方法的有效性。