Development of a Control Platform for the Mobile Robot Roomba Using ROS and a Kinect Sensor

机译：使用ROS和Kinect传感器的移动机器人Roomba控制平台的开发

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A control scheme for the mobile robot Roomba was developed using ROS (robot operating system), which allowed the control of the robot using velocity vector references. A Kinect sensor was incorporated into the system and also a framework which provides communication with processes in other instances, monitoring and remote control. The system is flexible enough to be replicated in the future in other Roomba robots. With this framework it is possible to control the movement of the robot using velocity vector references generated from the spatial references extracted from de environment using the Kinect sensor.

机译：使用ROS（机器人操作系统）开发了用于移动机器人Roomba的控制方案，该方案允许使用速度矢量参考来控制机器人。 Kinect传感器被集成到系统中，并且还提供了一个框架，该框架提供与其他情况下的过程通信，监视和远程控制。该系统足够灵活，将来可以在其他Roomba机器人中复制。通过这种框架，可以使用从Kinect传感器从环境中提取的空间参考中生成的速度矢量参考来控制机器人的运动。

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来源
《2013 IEEE Latin American Robotics Symposium》|2013年|55-60|共6页
会议地点 Arequipa(PE)
作者
Ruiz Elvis; Acuna Raul; Certad Novel; Terrones Angel;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类
关键词
Control; Kinect; ROS; Roomba; SLAM; Velocity Vectors;

机译：Control; Kinect; ROS; Roomba; SLAM; Velocity Vectors;;

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