动态环境

摘要： 背景:支架材料与生物因子在不同条件下复合培养对软骨细胞功能的影响,是组织工程材料研究的热点。目的:探讨动态环境下透明质酸与国产多孔钽复合对大鼠软骨细胞功能的影响。方法:分离培养SD大鼠膝关节软骨细胞,分5组培养:A组单纯细胞静态培养;B组接种于国产钽片上静态培养;C组接种于国产钽片上,加入含透明质酸的培养基,静态培养;D组接种于国产钽片上,置于动态转瓶中(双向交替正反转,旋转角度为40°,40 r/h)培养;E组接种于国产钽片上,加入含透明质酸的培养基,置于动态转瓶中(双向交替正反转,旋转角度为40°,40 r/h)培养,5组均连续培养7 d。扫描电镜下观察材料上的细胞形态,采用ELISA法检测细胞蛋白聚糖、Ⅱ型胶原、SOX9的分泌情况,Western Blot实验检测细胞蛋白聚糖、Ⅱ型胶原、SOX9蛋白的表达。结果与结论:①扫描电镜下可见,随着静态培养时间的延长,C组软骨细胞数量逐渐增多,并逐渐覆盖钽材料表面;②培养第5天,C组蛋白聚糖、Ⅱ型胶原分泌量均高于A、B组(P<0.05),D组SOX9分泌量低于E组(P<0.05),B组蛋白聚糖、Ⅱ型胶原分泌量低于D组(P<0.05),C组蛋白聚糖、Ⅱ型胶原分泌量低于E组(P<0.05);③培养第5天,C组Ⅱ型胶原蛋白表达量高于B组(P<0.05),D组蛋白聚糖、Ⅱ型胶原蛋白表达量高于B组(P<0.05),E组蛋白聚糖、Ⅱ型胶原蛋白表达量高于C组(P<0.05);④结果表明,国产多孔钽与透明质酸复合后可促进软骨细胞蛋白聚糖、Ⅱ型胶原的分泌和蛋白表达,动态环境培养下蛋白聚糖、Ⅱ型胶原的分泌及蛋白表达优于静态环境培养,SOX9的分泌及蛋白表达不受动、静态培养环境影响。

摘要： 针对动态物体容易干扰SLAM建图准确性的问题,提出了一种新的动态环境下的RGB-D SLAM框架,将深度学习中的神经网络与运动信息相结合。首先,算法使用Mask R-CNN网络检测可能生成动态对象掩模的潜在运动对象。其次,算法将光流方法和Mask R-CNN相结合进行全动态特征点的剔除。最后在TUM RGB-D数据集下的实验结果表明,该方法可以提高SLAM系统在动态环境下的位姿估计精度,比现有的ORB-SLAM2的表现效果更好。

摘要： 文章通过研究目前危险天气对航路航线的影响,在分析最优航线选取的基础上,细化航路航线的选取方向,定义空域元胞尺寸和速度位置演化的规则,构造危险天气元胞自动机模型,在此基础上,利用改进蚁群算法进行最优路径规划。提出了基于空域元胞位置演化规则的动态局部航路规划方法。在建模环境下的仿真结果表明,基于此元胞自动机演化规则的方法,能够完成在动态环境下的最优路径选取的任务,并且在路径的长度上有较为明显的改善,快速高效的规划并选取出一条路径,并随环境的变化相应的改变,具有一定的稳定性和很强的适应能力。

摘要： 本项目是Raiffeisen银行的技术中心,位于俄罗斯鄂木斯克。设计师以“IT+ART=DIGITAL ART”为设计理念,试图将充满想象力的艺术与严谨的科技融为一体,打造一个国际化的,且宽阔明亮、鼓舞人心又具有长久价值的现代化办公空间。技术中心的接待区设有一个数字能量立方体装置,一个个像素元素汇集在一起,形成强大的能量场。这个装置隐喻技术中心是一个充满能量的地方,吸引着业内最优秀的IT人才加入。此外,空间内的动态环境设计为日常工作注入活力,例如多种形式的悬浮文字、符号化的Cheburashka、形色各异的图案及灯光装置等,各种不同的元素相互碰撞,勾勒出一场与众不同的视觉盛宴。

摘要： 为了进一步解决移动机器人在动态环境下的路径规划问题,提出了一种改进的快速扩展随机树^(*)(RRT^(*))算法。首先,引入目标偏置采样以降低RRT^(*)算法的随机性,在静态环境下进行路径初规划。其次,在动态环境下应用该路径,并将初规划的路径作为路径缓存,当路径中出现新障碍物时,将无效路径进行裁剪并进行路径重规划,此时在进行节点采样时,有一定概率选择路径缓存中的点作为新节点,使得新路径更大程度上保持原有路径的趋势。最后,使用MATLAB分别进行初规划、重规划的仿真实验。与传统RRT^(*)算法进行了对比,新的改进算法使用的节点数量平均减少了43.19%。

摘要： 对视觉SLAM算法在室内动态环境下轨迹精度低和鲁棒性差的问题进行研究,提出在ORB-SLAM2基础上将深度学习与多视图几何相结合的算法。首先用Mask R-CNN和PiontRend的结合算法对图像进行语义分割,生成先验动态物体掩膜;然后利用多视图几何识别出其中的后验动态物体;将两个方法相结合剔除所有动态物体的特征点;最后建立无动态物体干扰的地图。在室内环境公开TUM数据集中测试,结果表明该方法可提高轨迹精度。

摘要： 随着我国BDS的持续发展,GPS不断完善,GLONASS加紧现代化进程,多系统的联合使用对卫星定位的精度和可靠性带来极大改善。但在复杂的动态环境下,卫星信号频繁受到遮挡,甚至失锁,无法保证定位的有效性。INS不受外界环境的影响,并且可以获得短时、高精度的导航参数。GNSS/INS组合导航技术能够获得连续、可靠和高精度的导航参数信息,已经被广泛应用于军事与民用领域。

摘要： 在渗透测试领域,进行攻击路径发现对实现攻击自动化具有重要意义。现有的攻击路径发现算法大多适用于静态全局环境,且存在因状态空间爆炸导致求解失败的问题。为解决动态网络环境下的攻击路径发现问题,提高路径发现效率,提出了基于双向蚁群算法的网络攻击路径发现方法(Attack Path Discovery-Bidirectional Ant Colony Algorithm,APD-BACO)。首先,对网络信息进行建模表示,定义攻击代价;然后,提出一种新的双向蚁群算法进行攻击路径发现,主要的改进包括不同的搜索策略、交叉优化操作和新的信息素更新方式等,仿真实验验证了改进的质量和效率,同时与其他路径发现方法进行对比,结果表明所提方法在较大网络规模下具有一定的时间或空间优势。在攻击路径主机发生故障时,采用重规划机制实现局部区域的攻击路径发现,更适合实际自动化渗透测试下的攻击路径发现。

摘要： 作为一种重要的教育资源,幼儿园环境对幼儿的日常学习和生活有着重要影响。一所充满活力且资源丰富的幼儿园,不仅能够满足幼儿的各项发展需求,而且允许幼儿在与环境的互动中探索、表达自己,推动幼儿的认知发展、健康成长。

摘要： 为提高危险天气下的飞行安全性,降低管制员雷达引导绕飞危险天气区域的工作负荷,优化航空器在危险天气下的改航路径,首先构建编码空域信息矩阵,用栅格化的方法表示危险天气区域,定义危险天气区域的移动方向和速度,明确区域内危险天气区域对航路航线的安全威胁;进而针对移动的危险天气区域对空域内航路航线的影响,提出基于改进人工势场法的实时动态改航策略,让航班能够尽快绕过动态危险天气区域,从而提高空域的利用率。结果表明:基于改进人工势场法的实时动态改航策略,能够完成在动态环境下的最优路径选取的任务,快速高效地规划并选取出一条路径,并随环境的变化相应地改变,具有一定的稳定性和较强的适应能力。

摘要： 提出了一种基于区域分类的安全路径规划方法,通过计算区域拥塞程度和稳定程度,做出安全性评判,选择适合的方法进行扩展,同时在重规划的采样过程中,通过概率自适应的方法选择导航点,达到平衡RRT树的效果.9自由度的机械臂仿真实验表明:该方法对于动态环境下的安全运动规划问题有较好的效果.与MPRRT比较,本文方法完成任务的平均时间加快31.60％,重规划次数降低18.37％,规划成功率提高2.5％.

摘要： 本文实现了动态环境下灭火救援机器人的路径规划,将蚁群算法作为全局路径规划算法,人工势场算法作为一种局部路径规划算法,两者相结合,实现灭火救援机器人在动态环境下的实时路径规划.仿真结果表明,该混合蚁群算法路径性能较好并能够满足实时要求.

摘要： 动态环境是指目前所处的经济环境、产业环境和社会环境的一致性随时间的变化在形式、内容上所呈现出差异,使其处于一种复杂多变的状态.随着社会经济发展,各个领域发生了深刻的变化.对派出所档案工作而言,由于档案实体的流动、人员的变动以及环境的变化,使档案工作处于动态环境中.首先,档案实体是流动的.档案不是永远静止存放在库房,而是处在一种动静交替的状态.日常中有些档案按一定规程列入卷宗不需修改,称为静态,但大部分档案的内容处于变化中,随时被修改补充替换,称为动态.档案在流动过程中管理不当,就会损坏.其次,档案人员是变动的.档案员待遇偏低、变动性大,交接手续不清,阻碍档案事业的发展.第三,环境是变化的.从外部环境看,地震、火灾等突发性事件频发,给档案工作造成一定影响;从内部环境看,新刑事诉讼法实施后同步录音录像归档、电子文件归档等,这些都导致派出所档案工作面临许多新问题,因此,只有突破传统模式,深化改革,才能与动态环境相适应.

摘要： 针对地磁导航动态环境下的航迹规划问题,提出了一种基于改进粒子群优化算法的航迹规划方法.借鉴稀疏A-Star搜索算法的思想将约束条件结合到搜索方法中,给出了基于地磁网格图的航迹节点扩展方法;构建了一种适用于地磁匹配的航迹规划性能评价函数作为粒子群优化的目标函数.仿真实验结果表明了文中方法的有效性.

摘要： 网格化巡逻已成为维护社会治安的一项有效举措.在校园安全环境建设中,这种有效模式的运用只有适应校园安全需要,结合校园安全实际,才会发挥它在维护区域安全中的作用.为此,通过对同济大学本部动态环境进行实地记录、统计,利用环境心理学、环境犯罪学的相关研究,有效对校园环境安全实施管理与控制.

摘要： 本文在单星模式下,结合预案、前瞻及动态调整或重规划三个方面,提出了面向动态环境的成像卫星自主任务规划方法,并结合卫星实际数据验证该方法的性能.

摘要： 本文研究了企业技术能力与其外部技术利用的关系.基于吸收能力和组织惯性理论,本文认为企业技术能力与其外部技术利用程度为非线型关系,而非先前研究中所假定的简单线性关系.来自中国616家企业的数据表明,技术能力与外部技术利用呈现倒U型关系,即,随着技术能力的增加,企业对外部技术利用的程度会随之增强,但当技术能力达到一定程度后,技术能力的提高会负向影响企业的外部技术利用.另外,较高技术环境不确定和政策环境不确定将会增强技术能力对外部技术利用的正向影响,减弱其外部技术利用的负向影响,最终表现为,在较高技术环境不确定和政策环境不确定下,技术能力将会更多地促进企业利用外部技术.

摘要： 单向时间传递技术是卫星共视时间传递技术的基础.传统的单向时间传递技术通常针对于地面固定站的静态环境,在利用精确位置信息对信号传播时延以及传播过程中的Sagnac效应进行修正后,单向时间传递技术可以达到纳秒量级的时间传递精度.但对于动态环境下的钟源,单向时间传递技术面临两个问题:一是钟源无法获得精确地位置信息对信号传播时延以及传播过程中的Sagnac效应进行修正;二是钟源的动态将会导致传统的Sagnac效应失去其使用环境,无法通过Sagnac效应对信号传播时延进行修正.针对单向时间传递技术在动态环境中存在的问题,本文利用钟源的运动规律以及钟差模型,提出了一种基于卡尔曼滤波的动态单向时间传递技术,通过卡尔曼算法对测量信息的解算,可以克服钟源动态对单向法带来的影响,提高时间传递精度.

摘要： 随着航空电子技术的日新月异,航电系统综合化和技术密集程度越来越高,单一设备的生产交付模式已很难保证航电系统的质量,系统集成交付成为必然选择.本文从技术角度,提出航电系统集成的检查项目和内容,所采用的动态环境模式,以及数字化的检验系统架构.形成一套能够有效保证航电系统质量的技术手段.针对三代机航电系统成品的特点制定的系统集成检查项目和内容，不但全面涵盖了航电系统的各项成品状态，而且具有很强的可行性，同时，能够充分体现飞机的设计思想，将飞机的性能融入到航电系统的综合中。根据三代机航电系统集成交付项目的验收测试需求。构建的传感器动态激励与仿真相结合的动态环境，实现了把航电系统成品按照实际的装机连接方式连接。在外部动态激励的作用下，进行系统级全飞行剖面、全任务模式、全功能的动态检查验收，进而能够发现和解决航电系统存在的更深层次问题。数字化检验系统为系统集成测试、检验和军检验收。提供了非常高效的数字化检查验收手段，有效地减少了人力。缩短了航电系统集成周期，避免了人为因素对检验结果的影响。

摘要： 当发生系统性危机时,是选择央行直接救市这种隐性的全额担保制度还是采用事前显性的存款保险制度，一直以来,学术界对央行直接救市存在很大质疑,认为其破坏了市场规则,引发了剧烈的道德风险,并导致我国商业银行的内部治理水平较低.改革开放以来,严格的金融管制使得我国面临的金融风险并不严重,因此对存款保险制度的引入仅处于理论探讨阶段.2008年美国次贷危机转化为金融危机,并入侵实体经济之后,银行系统面临的系统性危机才引起我国政府重视.本文从商业银行内部治理水平的视角,通过引入一个商业银行的委托代理模型并加入系统性风险的假设,以探讨隐性全额担保机制与显性存款保险制度的优劣.研究发现:(1)与央行直接救市相比,存款保险制度能够降低央行对商业银行的调控不确定性,且其调控结果可评价;(2)存款保险制度内生化银行提高自身风险的成本,降低了道德风险,即引入存款保险制度后,银行的内部治理水平变高.

摘要： 本发明提供了一种基于反照率差的高动态范围环境光动态采集系统，其特征在于，包括：两个颜色不同的反射球；放置在两个反射球球心连线的中垂线上的相机；反射球一、反射球二及相机固定在固定架上；在光照一定的环境下标定两个反射球的反照率，随后固定有反射球及相机的固定架在目标环境中移动，移动过程中，相机拍摄反射球一及反射球二表面内容清晰可见的采集视频。本发明无需多重曝光，单张照片即可获取高动态范围图像；设备要求低，普通相机的拍摄结果也能够获取动态的环境光信息；鲁棒性高，采集系统有一定抖动的情况下也能得到稳定的结果。

摘要： 本发明公开一种环境状况动态预测方法、环境状况动态监测装置及系统，其中方法包括：获取待检测场地的环境参数值，根据环境参数值确定与预先选取的安全参数对应的安全参数数据；根据确定的安全参数数据生成包括有与至少部分维度的安全参数一一对应的数据轴的可视化环境状况预测信息输出，各数据轴上均分别包括有设定的至少部分边界值和对应的安全参数数据的标识。本发明能够根据待检测场地的环境参数数据，拟合形成多维度的安全参数数据，并实时动态从多个维度展现可视化的环境状况，以辅助用户及时、准确判断当前待检测场地是否正在处于灾害中或将要有灾害发生，从而能够通过提前或及时采取措施而将灾害造成的损害控制在最小。

摘要： 一种系统包括：至少一个个人防护设备制品；一个或多个工业装置；工业控制器装置，所述工业控制器装置被配置成输出指示所述一个或多个工业装置的一个或多个属性的工业控制器数据；以及计算装置。所述计算装置被配置成确定与在所述第一时间的工作环境对应的一个或多个安全规则的集合，并且确定所述一个或多个工业装置的所述一个或多个属性中某个属性的改变。所述计算装置还被配置成识别与在所述第二时间的所述工作环境对应的一个或多个工人安全规则的更新集合，并且确定至少一个个人防护设备制品的所述状态是否满足所述一个或多个工人安全规则的更新集合。所述计算装置还被配置成基于确定所述至少一个个人防护设备制品是否满足所述一个或多个工人安全规则的更新集合，来执行至少一个动作。

摘要： 本发明提供了一种基于反照率差的高动态范围环境光动态采集系统，其特征在于，包括：两个颜色不同的反射球；放置在两个反射球球心连线的中垂线上的相机；反射球一、反射球二及相机固定在固定架上；在光照一定的环境下标定两个反射球的反照率，随后固定有反射球及相机的固定架在目标环境中移动，移动过程中，相机拍摄反射球一及反射球二表面内容清晰可见的采集视频。本发明无需多重曝光，单张照片即可获取高动态范围图像；设备要求低，普通相机的拍摄结果也能够获取动态的环境光信息；鲁棒性高，采集系统有一定抖动的情况下也能得到稳定的结果。

摘要： 本发明提供一种复杂动态环境下星敏感器动态误差抑制方法，包括以下步骤：利用拍摄星图提取星点质心坐标；基于陀螺测量数据获取星点质心预测坐标；获取星点质心预测坐标与实际提取坐标之差；建立卡尔曼滤波状态空间模型和观测模型，实现星敏感器动态误差抑制；输出误差修正后的星敏感器姿态和陀螺姿态。本发明利用陀螺测量得到的惯性系下角速度重构星点在曝光周期内的轨迹得到预测星点质心，通过观测预测星点质心与提取得到的星点质心偏差，并建立该偏差与星敏感器动态误差、安装误差与陀螺误差的数学模型，实现星敏感器动态误差、安装误差的同步求解，消除安装误差对星敏感器动态误差抑制的影响，能实现在复杂动态环境下抑制星敏感器动态误差。

摘要： 本发明涉及一种模拟体内动态环境的动态细胞培养方法及培养装置，培养方法为：在体外将细胞粘附在柔性基材上进行培养，并在培养过程中对柔性基材施加频率一定且方向一定的循环动态载荷，各循环周期内载荷先随时间逐渐增大，至达到最大值时，再随时间逐渐减小，柔性基材的形变率与载荷同步变化，先线性增大，再线性减小；培养装置包括细胞培养室、用于夹持柔性基材的夹持装置、用于对柔性基材施加载荷的压头以及用于带动压头沿垂直于柔性基材的方向作往复运动的对心式曲柄滑块机构，夹持装置和压头位于细胞培养室内。本发明的培养方法能够准确地模拟柔性植入物‑细胞在体内的相互作用关系；本发明的培养装置组装简便，使用方便，极具推广价值。

摘要： 本发明涉及一种基于动态环境参数的整车性能动态仿真试验系统及方法，包括试验架，试验架上设置有角度控制机构，角度控制机构的后端设置有模拟机构，角度控制机构的前端设置有转换机构。本发明可以解决现有汽车在动态环境中整车性能测试中存在的以下难题：a，无法模拟多种不同场景中汽车整车性能的变化，对于汽车面对障碍物的变化以及针对不同状况障碍物的汽车变化。b、模拟倾斜角度行驶时无法根据精确控制倾斜的角度，影响汽车在倾斜路面行驶安全性能测试的精确程度，c、在进行倾斜角度测试的同时无法同时模拟汽车转弯性能的测试，可以实现动态环境参数中汽车整车性能智能仿真测试的功能。

摘要： 本发明公开了一种动态环境下基于实例分割的动态目标建模跟踪方法，用于室外的自动驾驶或室内空间的机器人定位，对于动态环境下的动态目标干扰具有较好的鲁棒性，并能够获得运动物体的运动速度和角度信息。本发明使用RGB‑D相机作为视觉输入传感器，经过实例分割算法预处理得到先验语义信息。然后分别使用静态区域进行基于ORB特征的相机位姿解算，使用动态区域进行稀疏光流的目标跟踪获得相机坐标系下运动目标的位姿。最后进行全局的BA优化，得到更为精确的全局相机位姿和运动目标的位姿。

摘要： 本发明公开了一种面向动态环境稠密建图的动态物体检测方法，在面向动态环境的稠密建图系统中，根据通过xtion pro live相机输入的RGBD视频流获得的RGB图和深度图进行动态场景的前后景分割，然后根据后景像素初步计算出相机运动模型，最后根据得到的相机位姿来判断场景中的动态物体。本发明基于前后景分割结合相机运动模型来判断动态背景中的动态物体，区别于在现有的Dense Visual SLAM中利用深度学习模型判断动态物体的策略，克服了基于深度学习的策略的实时性差、精度低和普适性低的缺点。

摘要： 本发明提供一种复杂动态环境下星敏感器动态误差抑制方法，包括以下步骤：利用拍摄星图提取星点质心坐标；基于陀螺测量数据获取星点质心预测坐标；获取星点质心预测坐标与实际提取坐标之差；建立卡尔曼滤波状态空间模型和观测模型，实现星敏感器动态误差抑制；输出误差修正后的星敏感器姿态和陀螺姿态。本发明利用陀螺测量得到的惯性系下角速度重构星点在曝光周期内的轨迹得到预测星点质心，通过观测预测星点质心与提取得到的星点质心偏差，并建立该偏差与星敏感器动态误差、安装误差与陀螺误差的数学模型，实现星敏感器动态误差、安装误差的同步求解，消除安装误差对星敏感器动态误差抑制的影响，能实现在复杂动态环境下抑制星敏感器动态误差。