六杆机构

摘要： 基于某工程装置工作中对运动和承载的需求,设计了一个具有死点位置的六杆机构。在承载工况时段,机构保持在死点位置,以承受较大工作载荷;而在承载工况时段结束后,机构即以一定的运动规律快速脱离死点位置。建立了该六杆机构的位置方程,并根据工况需求,采用改进遗传算法对机构进行了尺度综合与优化。基于ADAMS软件,通过虚拟样机仿真实验表明,优化后的机构可以很好地实现该装置的工况需求。

摘要： 目的为了提高包装送纸装置的生产效率,使用一种六杆机构应用于包装送纸装置中,并对它进行运动学及动力学仿真分析,验证它在运动过程中是否满足实际工作要求。方法使用矢量解析法和分离体法建立该六杆机构的运动学模型和动力学模型,并采用ADAMS仿真软件对该六杆机构进行运动学仿真和动力学仿真。结果通过对六杆机构进行运动学仿真分析,得到了输出滑块4的位移、速度和加速度曲线,该机构在水平方向的行程为680.26 mm,满足实际工况要求。通过对六杆机构进行动力学仿真分析,得到了六杆机构各铰接点的受力大小和施加在曲柄1上的平衡力矩大小,该机构在送纸行程时,各铰接点受力和平衡力矩变化较小,该机构在送纸完成后的回返行程时,各铰接点受力和平衡力矩变化较大。结论分析仿真结果后发现该六杆机构在运动过程中满足实际工作要求,能够较好地运用于包装送纸装置中。

摘要： 针对目前大多数下肢康复机器人结构复杂、造价高昂、控制不便等问题,文章优化设计出一款Watt-I型六杆机构式单自由度拟人步态下肢康复机构。对下肢康复机构进行尺度优化设计,以正常步态轨迹为目标轨迹对Watt-I型六杆机构进行轨迹综合,得到机构尺寸;对下肢康复机构进行轻量化设计,在SolidWorks中建立其三维模型,并导入到ANSYS Workbench中进行拓扑优化,得到优化后的简化模型;采用响应面方法对连杆板厚及边长等参数进行优化设计;基于优化后的机构对下肢康复机器人进行结构设计,给出三维模型。结果表明:该机构能很好地复现正常步态轨迹,目标轨迹点与对应机构轨迹点之间的平均位置误差仅为7.76 mm;在满足材料强度的条件下,轻量化后的六杆机构质量减少32.66%。该下肢康复机器人仅需一个匀速驱动即可为下肢运动障碍患者进行步行康复训练,具有普惠性。

摘要： 文章分析了一种基于平面六杆机构复合机构的输出运动和动力,讨论了该机构的输出行程,建立了两种不同情况时输出行程的计算模型。利用ADAMS软件对ABCE为曲柄摇杆机构时的输出行程进行了模型的仿真分析,仿真结果与模型计算结果完全一致。从仿真得到的机构速度和加速度结果可以看出该机构运动平稳性好,将该机构运用于实现工件的塑性挤压成形,相较于普通的挤压成形工件,精度有了很大提高。

摘要： 文章分析了一种基于平面六杆机构复合机构的输出运动和动力,讨论了该机构的输出行程,建立了两种不同情况时输出行程的计算模型.利用ADAMS软件对ABCE为曲柄摇杆机构时的输出行程进行了模型的仿真分析,仿真结果与模型计算结果完全一致.从仿真得到的机构速度和加速度结果可以看出该机构运动平稳性好,将该机构运用于实现工件的塑性挤压成形,相较于普通的挤压成形工件,精度有了很大提高.

摘要： 针对老年人及残障人士洗浴困难的问题,研发了基于民用水驱动的残障人士折叠洗浴床.采用自来水压驱动、六杆机构、床板可拆卸的设计,大大简化了装置结构并减少洗浴床占地空间,根据人机工程学相关知识设计该洗浴床的各部分尺寸,保证该洗浴床的舒适性和安全性.针对装置的工作原理进行分析,并根据相关理论对某些常用的主要原件进行SolidWorks-simulation有限元静态荷载分析,分析结果显示,一般的零部件在工作中的最大承重小于设计的合理承重;并且经过1:1模型制作,现场检验证实了该洗浴床在实际使用中的可行性.

摘要： 翻转支架是各行各业中一种常用的机械结构.基于这种连杆机构的传动原理,设计了一种窗户翻转支架,实现了窗户的180°翻转,解决了现有窗扇开启角度小、清洗难度大等问题,并且利用UG软件完成了翻转支架的三维建模及运动仿真,同时建立了此窗户翻转支架的矢量模型,利用MATLAB软件完成了运动规律的分析和计算,分析了关键点的运动轨迹,可为机构设计工作所需的参数提供理论依据.此翻转支架结构简单、成本低、传动平稳、便于窗扇内外侧清洗,能够满足窗户采光换气的基本功能,有一定的实际应用价值.

摘要： 以牛头刨床六杆机构为研究对象,考虑机构中的2个移动副和除驱动转动副以外的4个转动副都为含间隙的运动副,使用ADAMS分析软件对理想无间隙的六杆机构、只含转动副间隙的六杆机构、只含移动副间隙的六杆机构以及含上述混合间隙的六杆机构进行动力学仿真,将4种情况中的六杆机构仿真数据进行对比,从而明确了混合运动副间隙对于六杆机构相关动力学参数及特性的影响机制.结果 表明:运动副间隙的数量和类型均增加的混合运动副间隙降低了六杆机构的稳定性以及运动精度,导致机构出现了高频率的振荡,最终削弱了六杆机构的动力学性能,但其在一定程度上反而可抑制移动副间隙造成的机构的振荡.

摘要： 牛头刨床中实现刨刀切削运动的六杆机构由摆动导杆机构和导杆滑块机构组合而成,实现往复移动.针对传统的图解法分析该机构运动特性效率低、误差大等问题,在建立牛头刨床六杆机构的简化模型基础上联合Working Model与C语言编程,运用矢量解析法,推导牛头刨床刨刀的位移、速度、加速度方程,求解得到运动特性曲线,直观显示了牛头刨床六杆机构的运动规律,优化效率提高了20％.该方法实现了对牛头刨床六杆机构运动学的精确分析,能够节约尺寸参数的调试成本,保证工作精度.

摘要： 牛头刨床中实现刨刀切削运动的六杆机构由摆动导杆机构和导杆滑块机构组合而成,实现往复移动。针对传统的图解法分析该机构运动特性效率低、误差大等问题,在建立牛头刨床六杆机构的简化模型基础上联合Working Model与C语言编程,运用矢量解析法,推导牛头刨床刨刀的位移、速度、加速度方程,求解得到运动特性曲线,直观显示了牛头刨床六杆机构的运动规律,优化效率提高了20%。该方法实现了对牛头刨床六杆机构运动学的精确分析,能够节约尺寸参数的调试成本,保证工作精度。

摘要： 与曲柄连杆滑块机构的普通压力机相比,六杆机构压力机具有较好的低速锻冲和急回特性,更符合成形工艺的要求.考虑到设计、制造和安装方便等,对于六杆结构形式的大型拉深成形压力机,多采用滑块结点正置结构.本文主要研究了偏置六杆机构拉深成形压力机设计中的偏置参数对滑块运动性能和滑块所受侧向力的影响规律,考虑连杆动力学和自重的影响,对滑块和连杆在下死点附近的受力情况进行了分析,给出了确定滑块所受侧向力的方法.以2500吨的多工位压力机的设计为例,根据设计要求,以机构应满足的运动学条件和滑块在下死点附近所受侧向力较小为设计条件,给出了一组杆系优化设计尺寸.以此设计的压力机在工作行程阶段滑块运动具有低速均匀特性,且从滑块产生公称力载荷至下死点位置的区间,所受的侧向力较小.

摘要： 通过运动副替代法将转动副替代为移动副,得到了13种平面3-DOF六杆机构的运动链图,并给出了三种易于实现的运动链的五个机构图.通过对各个构件的受力分析,得到工作阻力所作的功与功率流的关系,为3-DOF六杆机构驱动电机的选取提供参考.结合平面3-DOF六杆机构自身的特点,对其应用前景进行分析.

摘要： 本文在函数综合过程中将Stephenson六杆机构拆分成一个二自由度的五杆机构和一个四杆机构.根据给定函数要求预选五杆机构尺寸,然后通过四杆机构连杆点的轨迹逼近综合出四杆机构,然后再次修定五杆机构尺寸,依此循环直到达到求解精度.该方法是一种简化的全参数六杆机构函数综合方法,求解迅速且精度高.

摘要： 本文以插齿机主传动机构为模型对机构运动学性能的优化设计进行探讨与研究,采用铰链四杆机构空间模型图谱法选取设计变量的初始值,分别以工作行程中插齿刀瞬时速度对于平均速度的均方偏差最小及以整个工作行程中插齿刀最大的速度差最小为优化目标,并与多标的优化进行分析与比较,证明使用多目标优化的优越性与正确性.

摘要： 介绍了25000kN多工位压力机的传动系统，对采用的六杆传动杆系结构，给出了一组优化杆系的位移、速度和加速度曲线,综合考虑了压力机在使用、装配、模块化、强度和刚度、工艺性、抗偏载能力等问题的基础上，设计了压力机的本体结构，采用ANSYS等分析软件对结构进行了分析、校验，及优化改进。

摘要： 介绍了25000kN多工位压力机的传动系统，对采用的六杆传动杆系结构，给出了一组优化杆系的位移、速度和加速度曲线,综合考虑了压力机在使用、装配、模块化、强度和刚度、工艺性、抗偏载能力等问题的基础上，设计了压力机的本体结构，采用ANSYS等分析软件对结构进行了分析、校验，及优化改进。

摘要： 介绍了25000kN多工位压力机的传动系统，对采用的六杆传动杆系结构，给出了一组优化杆系的位移、速度和加速度曲线,综合考虑了压力机在使用、装配、模块化、强度和刚度、工艺性、抗偏载能力等问题的基础上，设计了压力机的本体结构，采用ANSYS等分析软件对结构进行了分析、校验，及优化改进。

摘要： 介绍了25000kN多工位压力机的传动系统，对采用的六杆传动杆系结构，给出了一组优化杆系的位移、速度和加速度曲线,综合考虑了压力机在使用、装配、模块化、强度和刚度、工艺性、抗偏载能力等问题的基础上，设计了压力机的本体结构，采用ANSYS等分析软件对结构进行了分析、校验，及优化改进。

摘要： 本发明公开了一种驱动六页综框的六连杆开口机构，由一根曲轴和六套结构相同的六连杆机构组成，所述曲轴上设有六个相位相同或相差180°的曲拐，每套所述六连杆机构的曲柄与六个所述曲拐一一对应连接，所述曲轴带动六套所述六连杆机构，每套所述六连杆机构均通过中间杆和推杆组驱动一页综框。本发明采用六连杆机构替代传统凸轮机构，六连杆机构能够同时驱动六页综框，通过六根曲柄不同的相位设置能织多种斜纹织物。铰接连杆机构的优点在于结构简单，转动副比低副受力小，转动副受力平滑、少冲击，尤其适用于现代高速织机。这样本发明不仅能完美织出平纹斜纹织物，又能减小织机振动对开口机构上所有另件的冲击和磨损。

摘要： 本发明公开了一种双平行四杆传动机构的单腿装置及六轮腿机器人，双平行四杆传动机构的单腿装置包括基节部件、大腿部件、小腿部件，具有三个自由度。膝关节的驱动通过双平行四杆机构实现，减轻小腿质量的同时，使膝关节获得大于180°的运动范围。髋关节驱动电机、膝关节驱动电机嵌入到大腿部件内部，增大了腰关节的运动范围。单腿装置上可根据需要加装模块化的主动轮部件。应用所述双平行四杆传动机构的单腿装置的六轮腿机器人可以实现腿式运动或轮式运动，进行简单的操作，翻倒时不需要调整机身姿态回到翻倒前的状态，只需反向站立即可继续运动。

摘要： 本发明公开了一种驱动六页综框的六连杆开口机构，由一根曲轴和六套结构相同的六连杆机构组成，所述曲轴上设有六个相位相同或相差180°的曲拐，每套所述六连杆机构的曲柄与六个所述曲拐一一对应连接，所述曲轴带动六套所述六连杆机构，每套所述六连杆机构均通过中间杆和推杆组驱动一页综框。本发明采用六连杆机构替代传统凸轮机构，六连杆机构能够同时驱动六页综框，通过六根曲柄不同的相位设置能织多种斜纹织物。铰接连杆机构的优点在于结构简单，转动副比低副受力小，转动副受力平滑、少冲击，尤其适用于现代高速织机。这样本发明不仅能完美织出平纹斜纹织物，又能减小织机振动对开口机构上所有另件的冲击和磨损。

摘要： 本实用新型公开了一种驱动六页综框的六连杆开口机构，由一根曲轴和六套结构相同的六连杆机构组成，所述曲轴上设有六个相位相同或相差180°的曲拐，每套所述六连杆机构的曲柄与六个所述曲拐一一对应连接，所述曲轴带动六套所述六连杆机构，每套所述六连杆机构均通过中间杆和推杆组驱动一页综框。本实用新型采用六连杆机构替代传统凸轮机构，六连杆机构能够同时驱动六页综框，通过六根曲柄不同的相位设置能织多种斜纹织物。铰接连杆机构的优点在于结构简单，转动副比低副受力小，转动副受力平滑、少冲击，尤其适用于现代高速织机。这样本实用新型不仅能完美织出平纹斜纹织物，又能减小织机振动对开口机构上所有另件的冲击和磨损。

摘要： 一种基于六杆机构仿黄金水母机构，包括传动机构、六杆机构和尾部装置，所述传动机构包括曲柄摇杆机构和活动底盘，所述六杆机构包括机座、第一支架杆、第二支架杆、第三支架杆、第四支架杆和L形杆，所述机座通过铰链与L形杆一端连接，L形杆另一端通过铰链与第三支架杆一端连接，第三支架杆另一端通过铰链与第四支架杆连接，所述第一支架杆通过铰链与活动底盘连接，所述第二支架杆通过铰链与机座连接，第二支架杆一端通过铰链与第四支架杆连接，所述尾部装置包括尾部机架、摆动鳍、摆动杆和转动架。本发明具有结构简单、制作成本低、结构质量轻、灵活度高、易于控制的特点，可适用于海底资源探测等领域。

摘要： 一种以六杆机构为可展单元的空间折展机构，包括六杆机构、三自由度铰链和垫片，所述六杆机构包括八边形支座、斜边杆、滑块弹簧限位伸缩杆和滑块弹簧组合约束伸缩杆，所述垫片包括第一垫片和第二垫片，所述八边形支座通过三自由度铰链与斜边杆一端连接，斜边杆另一端通过转动副与第一垫片和滑块弹簧限位伸缩杆一端连接，滑块弹簧限位伸缩杆另一端通过转动副与第二垫片和滑块弹簧组合约束伸缩杆一端连接；滑块弹簧组合约束伸缩杆另一端通过另一个三自由度铰链与八边形支座连接。本发明经过两次折叠实现机构的空间折叠，具有折叠比大、稳定性好、可靠性高的特点。

摘要： 一种单驱动六杆机构可变形轮越障机器人，由第一至第四单驱动轮(A、B、C、D)、车体(E)、传动系统(F)和被动车轴(G)组成；第一至第四单驱动轮均为单自由度六连杆机构，对称布置在车体两侧；每个单驱动轮包括：曲柄、短连杆、长连杆、上半轮、下半轮。四个单驱动轮统一由传动系统的电机驱动。四个驱动轮的半轮杆件即为六杆机构中的连杆，通过计算所得半轮杆件的尺寸，使其在单一驱动下既能在触地时等同于整轮在地面快速移动，又能变换为半轮式构型攀爬垂直障碍。因而该机器人兼具轮式的稳定高速性和腿式越障的灵活机动性。解决了传统的变形轮在变形时产生振动的缺点，可用于灾区救援、星球探测、复杂地形侦查等领域。

摘要： 本发明涉及一种杆长可调的六杆机构，使用一个动力设备驱动，包括可变杆长组件和连接在可变杆长组件端部用于检测轨迹的运动追踪模块，所述可变杆长组件包括：曲柄杆件、三角杆件组A、三角杆件组B、连接杆件、执行杆件和各个杆件之间的旋转副。所述曲柄杆件与所述动力设备连接以获得驱动力并随所述动力设备带动做完整的圆周运动，所述三角杆件组A连接所述曲柄杆件和所述执行杆件，所述三角杆件组B通过所述连接杆件连接所述执行杆件，所述曲柄杆件、三角杆件组A、三角杆件组B、连接杆件和执行杆件中的至少一个杆长可变，使得所述运动追踪模块的运动轨迹能够改变。

摘要： 一种以六杆机构为可展单元的空间折展机构，包括六杆机构、三自由度铰链和垫片，所述六杆机构包括八边形支座、斜边杆、滑块弹簧限位伸缩杆和滑块弹簧组合约束伸缩杆，所述垫片包括第一垫片和第二垫片，所述八边形支座通过三自由度铰链与斜边杆一端连接，斜边杆另一端通过转动副与第一垫片和滑块弹簧限位伸缩杆一端连接，滑块弹簧限位伸缩杆另一端通过转动副与第二垫片和滑块弹簧组合约束伸缩杆一端连接；滑块弹簧组合约束伸缩杆另一端通过另一个三自由度铰链与八边形支座连接。本发明经过两次折叠实现机构的空间折叠，具有折叠比大、稳定性好、可靠性高的特点。

摘要： 一种基于六杆机构仿黄金水母机构，包括传动机构、六杆机构和尾部装置，所述传动机构包括曲柄摇杆机构和活动底盘，所述六杆机构包括机座、第一支架杆、第二支架杆、第三支架杆、第四支架杆和L形杆，所述机座通过铰链与L形杆一端连接，L形杆另一端通过铰链与第三支架杆一端连接，第三支架杆另一端通过铰链与第四支架杆连接，所述第一支架杆通过铰链与活动底盘连接，所述第二支架杆通过铰链与机座连接，第二支架杆一端通过铰链与第四支架杆连接，所述尾部装置包括尾部机架、摆动鳍、摆动杆和转动架。本发明具有结构简单、制作成本低、结构质量轻、灵活度高、易于控制的特点，可适用于海底资源探测等领域。