偏航控制

摘要： 基于偏航系统的组成和工作原理,分析某风电场因选址因素的影响,造成几台风机风向不稳定,引发频繁偏航,导致风机机械和电气损伤较大,并对此提出优化解决措施,提高了风机可靠性,提升了风电场的整体发电效率。

摘要： 针对小型有缆式水下航行器(ROV)运动控制中参数不易确定和在有扰动的情况下易出现抗干扰性能差等问题,文章提出了一种基于自抗扰控制(ADRC)的小型ROV姿态和深度控制方法。建立ROV的运动学和动力学模型,并进行模型的简化;基于ADRC控制方法设计小型ROV的姿态与深度控制器,并在有干扰和无干扰2种情况下分别进行仿真分析和实际验证。实验结果表明,在仿真参数摄动时,ADRC控制器仍具有良好的控制效果;在有外部扰动的情况下与PID控制器相比,ADRC控制器的抗扰性能更好。

摘要： 尾流效应是造成风场发电损失的主要原因之一,通过对上风向风机进行偏航调控和优化风场机位布局可以降低串列风机的尾流。为了探究各主要因素对降低尾流的效果,针对两台串列布置的NREL-5MW风电机组,采用Bastankhah尾流模型进行尾流区风速模拟,计算分析了不同机位距离、入流风速和湍流强度情况下,调控上风向风机偏航角度对串列双风机总的发电功率的影响。结果表明:增大串列双风机在垂直风向方向上的距离能够明显减弱尾流影响,通过对上风向风机偏航20°左右能够减小尾流,从而提升串列双风机总的发电功率。

摘要： 对于大型风电场而言,由尾流干扰引起的产能损失最高可达30%~40%。主动尾流控制(AWC)技术通过上游风力机的偏航来诱导尾流侧向偏转,以减弱对后排风力机的尾流干扰、增加风电场的总产能,应用前景极其广阔。本文从无偏航风力机尾流模型、偏航风力机尾流模型、多风力机尾流叠加方法和风电场产能优化四个角度,综述了AWC技术在过去近20年的研究进展,并对该技术走向工程应用中所亟需解决的问题进行了展望。整体来看,该项技术已经基本成熟。研究人员从最初的理论、仿真和风洞实验研究,走向了实际风电场的效果验证。在理论预测层面,高斯尾流亏损模型、基于旋涡诱导横向速度的一次和二次尾流偏转模型、具备动量守恒特性的尾流叠加方法正在成为风电场产能预测的标配。实际工程应用层面,风力机间距、排数、湍流度、大气边界层热稳定性、风向和风速变化均会影响AWC所带来的产能收益;典型条件下,应用AWC技术后,全尾流干扰风向上的风电场产能可提高约5%~15%,各个风向平均后的年均收益约为1%~3%。

摘要： 为使风电机组控制技术持续进步,不断提升机组风能利用率,为碳达峰、碳中和服务。在风电机组偏航控制中引入了数据驱动优化方案。利用二维度数据归类方法实现了偏航静态偏差大数据辨识策略的构建,完成了准确辨识偏航静态偏差并合理补偿纠偏的控制实现。在偏航动态控制过程中,构建了考虑误差值和误差停留时间联合判断偏航动作需求的新型控制方案;并利用KNN数据聚类的方法,寻找最优的误差停留时间参数的数据驱动优化策略。新型数据驱动偏航优化策略在选定风场做了长时间实验验证,数据表明,偏航静态偏差辨识结果准确,偏航动态控制方法能有效自适应风况变化,偏航次数得以优化,偏航对风准确度概率得以提升,整体发电效率提升明显。

摘要： 风电机组偏航系统是一个时变、多变量、非线性、强耦合的系统,将传统的直投模式用于风电机组偏航系统,很难得到期望的鲁棒性、稳定性等控制性能同时还会造成很严重的机械损耗问题.针对以上问题,以异步电机矢量控制原理为基础,设计了一种无速度传感器电机控制的变频偏航控制系统.该偏航系统采用主动迎风的方式,通过风向传感器获取机舱的相对风向,由DSP控制偏航电机软起动、软停止,从而使偏航控制系统能够自动跟踪风向.试验证明,采用DSP控制电机软起动、软停止,运行精度高、实时性好,系统能准确且快速地使机舱对风,同时减少系统的机械损耗.

摘要： cqvip:1.一种测量机组湍流强度的辅助偏航控制系统,包括安装于机舱内部用于偏航控制的主控制器,安装于机舱内部执行偏航的偏航执行机构,其特征在于:还包括安装在机舱外部用于实时采集风场湍流强度数据的测量传感器,安装在机舱内部用于接收风场湍流数据并判断风场湍流强度大小、辅助主控制器进行偏航控制的智能控制器,所述智能控制器包括电源模块、CPU和通信模块,所述智能控制器的通信模块分别与主控制器、偏航执行机构通讯连接,所述测量传感器为风速测量传感器、风向测量传感器、温度测量传感器、气压测量传感器和湿度测量传感器。

摘要： 因风机偏航角度误差引起发电量损失一直未被量化,导致偏航误差问题至今未被引起重视,本文通过四个方面对偏航误差的产生进行剖析。结合激光雷达的试点安装,通过对偏航测量矫正前后数据对比,证实了激光雷达测在低风速下可以明显提高风机发电量,为风电机组偏航控制系统优化提供了方向指引。

摘要： 为有效进行偏航迎风控制,提高对风精度,偏航系统控制算法已成为一项重要研究工作.文章在分析传统风向标偏航控制算法功率损失的基础上,对偏航控制系统模型进行了分析,提出了基于变增益PI控制的偏航系统控制算法.以FD93H模型为例,通过仿真,结果表明该算法具有稳定性,提高了对风精度,增加了系统的输出功率.

摘要： 本文研究了三轴稳定地球同步卫星偏航控制的分段优化方法。在分析采用太阳敏感器基准进行偏航控制的原理上，针对偏航控制的误差主要为太阳敏感器在轴角的拟合误差，而对在轴角采用根据时长均匀分段的方法不能很好的处理分段数目与拟合精度之间的关系，为此提出采用不等时长分段方法和有约束的最小二乘算法，实现了在确保拟合精度的要求下有效较少分段数目的要求。

摘要： 在星载合成孔径雷达(SAR)系统中，精确的偏航控制能够减少成像处理的难度，提高整个场景的图像质量。该文从星载SAR的星地空间几何关系出发，考虑椭圆轨道下卫星航迹角的影响，详细推导了任意椭圆轨道下多普勒中心频率的精确表达式。在此基础上，获得任意椭圆轨道下卫星的精确偏航控制规律。计算机仿真表明本文所提方法可获得零多普勒中心频率，验证了该文的理论推导过程以及偏航控制角计算方法具有很高的精确性和实用性。

摘要： 本文在飞艇尾翼添加尾菜的基础上,针对飞艇无风状态下的偏航控制进行了动力学仿真分析。首先通过经验公式估算不同转速下尾桨所能够产生的推力；然后对飞艇各组成部分进行了三维实体建模.并装配完成了整个系统；最后通过多体动力学软件Adams对无风状态下飞艇偏航进行了动力学仿真分析。通过分析。为飞艇无风定点控制进一步的设计改进提供了参考依据。

摘要： 在星载聚束式合成孔径雷达中，由于地球自转引起的多普勒中心频率偏移，而造成距离徙动量增加，从而给成像处理带来困难。采用偏航控制，即通过姿态控制预先将卫星机动一偏航角，用来补偿由于地球自转而引起的多普勒中心的偏移，可以有效的解决上述问题。本文以圆形轨道为例，从原理上分析了卫星作圆周运动时的偏航控制，给出了理想偏航控制的偏航角的表达式，并通过仿真验证偏航控制的必要性。

摘要： 导航卫星采用单自由度太阳帆板,通过动态偏航控制,保证发射天线指向地球的同时太阳帆板法向指向太阳.但动态偏航控制使得卫星发射天线绕卫星位置矢量转动,造成发射信号的相位缠绕.特别是地影期间,卫星在正午和子夜时的偏航转动速率达到最大,相位缠绕影响最大.在精密定位时,需要考虑卫星发射天线的相位中心变化,卫星偏航姿态控制带来的相位缠绕问题也必须考虑.如果采用二自由度太阳帆板,卫星本体不需要进行动态偏航控制,只对帆板进行动态偏航控制,在惯性系内卫星发射天线相对于卫星位置矢量不发生转动,就可以减轻相位缠绕问题,用户也可以方便地补偿卫星发射信号的相位缠绕.

摘要： 在磁悬挂天平偏航控制中,偏航线圈中的电流变化对模型姿态变化影响十分显著.为了提高天平的控制精度,有必要对天平电磁场进行更为精确的分析.本文采用有限单元法对磁悬挂天平偏航电磁场进行了分析,得到了比传统计算方法更为准确地结果,并在实验中进行了验证,从而为磁悬挂天平的偏航控制提供参考.

摘要： 提供一种风力发电机组的偏航润滑控制方法和偏航润滑控制装置。所述偏航润滑控制方法包括：确定风力发电机组的累计偏航时长；比较累计偏航时长与预定偏航时长；响应于累计偏航时长大于或等于预定偏航时长，控制风力发电机组的润滑系统对风力发电机组的偏航轴承进行润滑。本发明的偏航润滑控制方法可基于风力发电机组的累计偏航时长来控制风力发电机组的润滑系统对风力发电机组的偏航轴承进行润滑，从而可以确保偏航轴承得到适度润滑或及时润滑，防止过度润滑或者润滑不足。

摘要： 本发明公开了一种风力发电机的偏航控制方法，布置至少两组个驱动风力发电机偏航的偏航驱动装置，根据风场的风速大小控制所述偏航驱动装置的启动数量，随风场的风速增大控制所述偏航驱动装置的启动数量随之增加；随风场的风速减小控制所述偏航驱动装置的启动数量随之减少。本发明还公开了一种风力发电机的偏航液压控制系统。本发明实现基于载荷需求的偏航驱动力。从而使得风场适应性强，能实现实时对风，偏航误差小，可维护性好，造价成本低，对外部环境要求低。

摘要： 本发明涉及一种偏航控制方法与偏航控制系统，控制方法包括：监测风速与风向，计算产生风向偏差值；将偏航角度划分为至少两个不同的状态区间，将该风向偏差值与偏航角度进行比较，以确定该风向偏差值所处的状态区间，在不同状态区间，执行不同的控制策略，从而使风机能够减少解缆频率，及时获取风能，从而提高了风能利用效率，提升了发电量，优化偏航控制方法使风机及时捕获风能以提高风机发电效率。

摘要： 本发明涉及风力发电技术领域，特别涉及一种用于风力发电机的偏航控制系统、风力发电机及偏航控制系统的控制方法。该偏航控制系统包括：偏航制动器、换向阀、液压泵、控制器以及比例溢流阀；液压泵的一端通过换向阀与偏航制动器连接，另一端用于与液体箱连通；比例溢流阀的一端与偏航制动器连接；控制器与比例溢流阀连接，用于控制比例溢流阀的电流。比例溢流阀的无极调节功能可将偏航制动器提供给风力发电机不同风速下的偏航阻力矩和制动力矩，从而适应风力发电机在偏航及制动时不同风速下的调节需求，使得风力发电机偏航及制动时节能、可靠、平稳、安全。本发明提供的用于风力发电机的控制系统，部件少，结构简单，降低了成本，优化了程序。

摘要： 本发明公开了一种偏航控制系统及方法，所述的系统包括1个或1个以上的运动控制器、1个或1个以上的变频器或伺服驱动器、1部或1部以上的偏航电机、1个或1个以上的制动电阻模块或能量回馈单元，运动控制器由开关电源或者外部电网供电，运动控制器与风机主控制器通过MODBUS、或者CANopen通讯总线或者模拟信号、数字信号进行通信。本发明所公开的偏航控制系统及其偏航控制方法，在风机主控制器和偏航电机之间增加了运动控制器和变频器，由运动控制器作为主机根据风机主控制器的指令通过变频器或者伺服驱动器控制各偏航电机的启动、关闭和加减速逻辑，在偏航完成的过程中控制各偏航电机逐渐减速至关闭，从而降低了偏航电机关闭瞬间机舱的振动及其对风机塔筒的冲击。

摘要： 本发明实施例公开了一种偏航控制方法和偏航控制装置。本发明实施例方法包括：当偏航系统确认偏航过程中风轮对准风向时，所述偏航系统获取来风风速；当所述偏航系统确认所述来风风速低于第一预设风速时，所述偏航系统控制偏航电机延迟第一预设时长制动；当所述偏航系统确认所述来风风速不低于所述第一预设风速时，所述偏航系统控制所述偏航电机延迟第二预设时长制动，所述第二预设时长大于所述第一预设时长。从而实现在不同的来风风速下使用相对应的延迟制动时长制动偏航电机。

摘要： 本发明实施例公开了一种偏航控制方法和偏航控制装置，用于优化风力发电机组的偏航控制。本发明实施例包括：偏航系统采集来风信息，所述来风信息包括风速和风向偏差角度；当所述偏航系统确认所述风速低于目标风速时，所述偏航系统判断所述风向偏差角度是否大于第一预设角度；若是，则所述偏航系统执行偏航；当所述偏航系统确认所述风速不低于所述目标风速时，所述偏航系统判断所述风向偏差角度是否大于第二预设角度，所述第二预设角度小于所述第一预设角度；若是，则所述偏航系统执行偏航。从而，在来风风速较高时，采用较低的第二预设角度作为偏航条件使得偏航系统对来风更灵敏，提高风能的利用率，优化风力发电机组的偏航控制。

摘要： 本发明涉及一种偏航控制方法与偏航控制系统，控制方法包括：监测风速与风向，计算产生风向偏差值；将偏航角度划分为至少两个不同的状态区间，将该风向偏差值与偏航角度进行比较，以确定该风向偏差值所处的状态区间，在不同状态区间，执行不同的控制策略，从而使风机能够减少解缆频率，及时获取风能，从而提高了风能利用效率，提升了发电量，优化偏航控制方法使风机及时捕获风能以提高风机发电效率。

摘要： 本发明公开了一种风力发电机的偏航控制方法，布置至少两组个驱动风力发电机偏航的偏航驱动装置，根据风场的风速大小控制所述偏航驱动装置的启动数量，随风场的风速增大控制所述偏航驱动装置的启动数量随之增加；随风场的风速减小控制所述偏航驱动装置的启动数量随之减少。本发明还公开了一种风力发电机的偏航液压控制系统。本发明实现基于载荷需求的偏航驱动力。从而使得风场适应性强，能实现实时对风，偏航误差小，可维护性好，造价成本低，对外部环境要求低。

摘要： 本实用新型涉及一种风力发电机的偏航机构及采用该偏航机构的偏航控制系统，其中偏航机构包括与发电机总成相连的底座，底座的外侧壁上具有三个向外凸起设置的侧板；每个侧板下方固定有预紧压力调节装置；所述偏航电机的另一端与减速器固定，减速器的输出轴与摩擦轮相连；四点接触球轴承，底座底部端面与该四点接触球轴承的内圈固定，该四点接触球轴承的外圈与塔架顶部相连，并且摩擦轮与四点接触球轴承的外圈相接触。与现有技术相比，本实用新型的优点在于：相对于偏航机构常用的齿轮传动形式，由于采用摩擦轮传动形式，其结构形状简单，加工方便，同时具有工作过程平稳、冲击小的特点。