位置控制

摘要： 均匀性检测设备对轮胎力的加载是通过对负荷轮的位置控制间接实现的,为此运用计算机软件中的二次曲线拟合实时获取轮胎的加载力的计算公式,从而得到标准加载力的负荷轮位置并传给可编程逻辑控制器(PLC),PLC通过步序程序控制负荷轮的动作,并会同伺服控制系统完成负荷轮的精准定位。

摘要： 针对形状记忆合金(SMA)丝驱动软体仿生柔性臂弯曲角度难以精确控制的问题,文中提出一种BP神经网络PID控制算法。该方法基于仿生柔性臂的运动学模型和驱动模型,利用电阻映射的弯曲角度反馈,采用BP神经网络优化PID参数实现位置控制。然后,搭建仿生柔性臂实验测试平台,利用不同驱动电压条件下弯曲实验测试数据确立初始PID参数,分别采用传统PID方法、模糊PID控制方法和BP神经网络PID控制算法对仿生柔性机械臂进行位置控制实验。结果表明,与其他两种方法相比,BP神经网络PID控制方法能在5 s内达到期望角度,调节时间更短,位置误差仅为2°,并且在外界扰动条件下2 s内可完成自适应调节,具有较强的鲁棒性,能够更好地补偿SMA相变过程中的迟滞问题,证明了所提方法的有效性。

摘要： 目的针对国内胶印机数字化供墨系统墨量精确调节不足的问题,分析现有供墨系统的优缺点,提出一种基于STM32的遥控墨斗系统设计方案。方法采用分区独立控制墨键开度的墨斗机械结构,以STM32F103单片机为主控制器构建墨键电机驱动硬件系统,采用6位拨码开关选址区分不同的驱动板,对磁编码器输出脉冲反馈计数实现墨键位置控制;设计操作台面板按键及显示单元,将墨键位置调节分为0~99分位,系统间采用CAN总线通讯方式,操作台面板和上位机监控界面实时显示墨键位置及状态信息。结果实验结果表明,遥控墨斗系统调节墨键开度范围为0.05~0.6mm,墨键定位精度为5μm,且重复定位精度良好。结论基于STM32的遥控墨斗系统实现了胶印机印刷过程中墨量的精确调节,且运行稳定,满足当前胶印机数字化供墨要求,具有较大的应用价值。

摘要： 对于数控机床来讲,具有较高智能性,然而在生产实践中部分数控机床,尤其在经济型机床方面,并不能够让人满意,比如插补程序以及参考点位置设置不足等。对此,本文阐述了数控机床的误差补偿必要性、介绍了数控机床的位置控制精度以及误差,介绍了机床位置的误差补偿,并比较了误差补偿应用情况,希望能够为相关单位与人员提供参考。

摘要： 飞剪的频繁启停工作制,对直流传动系统的动态响应性能和稳定性有较为严苛的要求。本文主要从直流调速控制原理、恒加速度变剪刃位置控制和实际应用中与到问题的解决方法进行分析和介绍,保证了飞剪的精确剪切和稳定运行。

摘要： 本文对连铸机结晶器振动台液压控制系统应用进行分析,介绍控制系统组成,分析系统控制策略,阐述数字PID控制器在振动台控制系统中的优点和局限性,分析了前馈自适应调节器的PI控制方案和两液压缸同步控制方案控制原理,为掌握和维护振动台控制系统提供了理论依据。

摘要： 以AMESim液压仿真软件为设计平台,建立实验用小型密炼机上顶栓位置系统液压模型,并采用比例-积分-导数(Proportion-Integral-Differential,PID)控制上顶栓运动,实现运动过程仿真。仿真结果表明:设计的上顶栓位置控制系统工作过程平稳,两液压缸能实现同步随动;采用遗传算法优化PID参数后,系统对周期信号的跟随误差显著减小。

摘要： 成品入仓单元的功能是将生产完成的产品放入立体仓库中,为了实现产品的摆放位置精度,精确控制其存放产品时运动速度,本仓库采用2轴伺服堆垛机,进行精确的位置、速度和加速度控制。介绍了立体仓库伺服电机控制的流程及控制方案的设计方法。

摘要： 定宽机在热轧产线中减宽控制优于大立辐的减宽控制效果,所以定宽机逐渐成为热轧卷板产线的标配,其中夹送辊的精准控制至关重要,本文从定宽机夹送辊的机械结构及控制原理进行研究。

摘要： 水液压技术具有无污染和良好的动态特性,为了提高液压支架中所使用的换向阀组的性能,提出一种新型水压比例换向阀。对其原理进行分析并建立仿真模型,在斜坡输入信号下,研究了比例阀的稳态控制特性与阀芯的随动特性。分析了流量对阀芯响应特性的影响,确定了在供液条件与外负载不相匹配的情况下,阀芯的响应特性较差,在这种工况下,比例阀依旧能够保持稳定。最后搭建了比例方向阀试验台,分析了空载条件下比例阀阀芯的随动特性,验证了仿真模型的正确性与设计的可行性。

摘要： 本文主要研究临近空间浮空器矢量电动螺旋桨位置控制问题,提出一种新的连续可微分的齿轮间隙非线性描述一一"可微分死区模型",并基于该模型设计控制算法克服传统齿轮间隙模型不可微分的"硬"特性.首先,建立基于"可微分死区模型"的临近空间浮空器矢量电动螺旋桨推进系统的状态空间描述,利用反馈线性化技术解耦系统模型.然后,设计非线性状态反馈控制算法保证系统输出能够全局渐近稳定地跟踪光滑有界的输入信号,消除由齿轮间隙非线性引起的"极限环"现象.最后,通过数值仿真证明了所设计的控制器及新建齿轮间隙模型的正确性和有效性.

摘要： 设计了一种基于位置控制的液压伺服弹簧疲劳试验台,运用AMEsim软件建立了液压控制系统.简述了弹簧疲劳试验台各元器件的选型,液压伺服弹簧疲劳试验台的传递函数及方框图.根据现代控制理论,得到弹簧疲劳试验台的控制系统原理图、方块图、控制系统结构图、模拟结构图等,建立液压伺服弹簧疲劳试验台的控制系统的状态空间表达式、,并求解状态空间表达式,再运用现代控制理论对控制系统的可控性、可观性及李雅普诺夫稳定性等进行控制系统的性能分析,并得出弹簧疲劳试验台性能分析结果.

摘要： 针对直线开关磁阻电机多节点之间的通信拓扑结构及各节点异步参考输入干扰的影响,提出一种分层式同步化控制策略.该策略采用高低两层,高层的同步协调模块用以协调各节点的异步参考输入,底层的追踪模块用以保证各电机之间的追踪性能,从而提高系统的位置控制精度和容错能力,并有效的削弱分布式系统之间参考输入的异步性.实验结果表明,该控制策略使得各电机参考输入之间的误差不断减小,在强异步参考输入扰动的情况下,各电机之间的位置动态误差可以被控制在±1.5mm以内.

摘要： 针对永磁直线同步电机伺服系统易受负载扰动、参数摄动、端部效应、非线性摩擦等因素影响,提出一种线性矩阵不等式(LMI)与滑模控制(SMC)相结合的控制方法.利用LMI方便快捷的求得滑模面,滑模控制的切换控制律引入边界层削弱抖振.利用LMI设计负载推力观测器对q轴电流进行前馈补偿,增强系统鲁棒性并且进一步削弱抖振.通过MATLAB/SIMULINK对控制算法进行仿真验证,与传统滑模控制方法进行对比仿真,仿真结果表明,该策略具有良好的跟踪性能和鲁棒性,并削弱了系统的抖振现象.

摘要： 介绍了钢管热轧区域ABB Industr1800xA系统中回转臂电气控制方案,包括生产工艺对回转臂动作需求、设备组成、位置控制编程原理、网络通信等.该控制方案明显优于传统控制方案,并有效提升了生产轧制节奏及控制精度,其稳定性远远高于传统控制.

摘要： 本文主要介绍基于CU250S-2中EPOS功能的SINAMICS G120变频器在堆垛机运行轴调速上的应用,并与传统的调速模式进行简要对比.阐述了位置控制在堆垛机运行调速机制上的优势,调试关键点、难点分析与解决方法.

摘要： 针对气动伺服系统复杂的非线性问题,提出一种线性自抗扰控制策略对气动伺服系统进行位置控制.首先,利用线性自抗扰控制器不依赖于被控对象精确数学模型的特点,解决被控气动系统内外各种不确定性,设计了线性扩张状态观测器来估计和补偿系统的全部干扰,同时给出了线性状态误差反馈控制器来保证系统的闭环响应性能.其次,证明了线性扩张状态观测器的收敛性和闭环系统的镇定性.最后,应用线性自抗扰控制策略与PID控制策略在气缸伺服系统中进行实验、比较,实验结果表明所设计的线性自抗扰控制器具有良好的控制效果.

摘要： 本文以四足机器人单腿液压驱动系统为研究对象,依据各关节液压驱动单元的结构原理,采用机理建模的方法,建立其对称阀控非对称缸数学模型,该模型包含了伺服阀的压力-流量非线性环节、伺服缸两腔容积变化等因素.建立液压驱动单元位置控制系统非线性传递框图,并利用MATLAB/Simulink平台建立其仿真模型.依据单腿实际机械结构参数,采用运动学求解与仿真分析相结合的方法,研究单腿液压驱动系统位置控制特性与单腿足端轨迹变化的关系,并在某对角小跑工况下分析单腿足端位移跟踪精度.研究结果表明:本文所建立的液压驱动系统非线性数学模型可以用于单腿位置控制性能的分析,该研究工作为四足机器人单腿液压驱动系统的后续控制方法研究提供了前期基础.

摘要： 随着新技术及新材料的出现,车门加工水平也在不断提高.为使车门总成的在结构强度,紧固放松、密封防锈、减振降噪等性能方面有所提升,在车门制造中广泛的采用涂折边胶、膨胀胶等工艺.胶类已成为现代汽车工业生产中必不可少的材料,而涂胶工艺也成为白车身制造过程中重要的生产工艺.同时车型多样化导致车门外板涂胶工艺需具备自动化、柔性化特性,新工艺具备了效率高、满足多车型生产、节省人力、节省空间以及品质稳定等特点,是未来汽车制造业的发展方向.

摘要： 随着新技术及新材料的出现,车门加工水平也在不断提高.为使车门总成的在结构强度,紧固放松、密封防锈、减振降噪等性能方面有所提升,在车门制造中广泛的采用涂折边胶、膨胀胶等工艺.胶类已成为现代汽车工业生产中必不可少的材料,而涂胶工艺也成为白车身制造过程中重要的生产工艺.同时车型多样化导致车门外板涂胶工艺需具备自动化、柔性化特性,新工艺具备了效率高、满足多车型生产、节省人力、节省空间以及品质稳定等特点,是未来汽车制造业的发展方向.

摘要： 本发明公开一种能够防止对记录在记录媒体中的信息进行非法复制的位置检测装置、位置检测方法、位置检测控制装置、位置检测控制方法、位置检测控制程序、访问认证装置、访问认证方法、访问认证控制装置、访问认证控制方法、访问认证控制程序、信息存储装置及光盘。信息记录再生装置，检测出设置在光盘上的RFID标签在光盘上的位置，将检测到的RFID标签在光盘上的位置作为位置信息写入RFID标签。

摘要： 本发明提供注视位置估计系统，其不用检测虹膜中心位置或者估计眼球中心的投影位置就能够估计用户的注视位置。摄影部(17)拍摄观看显示单元所显示的画面的用户的面部。区域检测部(32)从摄影部(17)的摄影图像检测用户的面部区域与用户的眼睛以外的规定部位区域的至少一方和用户的眼睛区域。面积/位置信息取得部(60)取得眼睛区域的面积信息和位置信息、面部区域与规定部位区域中的至少一方的面积信息和位置信息。注视位置估计部(62)根据由面积/位置信息取得部(60)取得的面积信息和位置信息，估计用户正在注视的画面内的位置。

摘要： 控制器(20)具备：提取部(215)，其提取预定在停车区域停车的车辆即预定停车车辆；到达时间计算部(214)，其至少基于要利用预定停车车辆的用户的用户侧信息或预定停车车辆的位置信息,来计算预定停车车辆到达停车区域的到达时间；出发时间计算部(216)，其基于到达时间和上下车所需的时间来计算表示预定停车车辆在停车区域停车后从停车区域出发的顺序的预定出发顺序；停车位置计算部(217)，其基于预定出发顺序来计算预定停车车辆的停车位置；以及发送部(23)，其向预定停车车辆发送表示停车位置的信息。

摘要： 设备信息取得部(301)从控制装置取得每个电气设备的设备信息。设备信息显示部(302)根据由设备信息取得部(301)取得的每个电气设备的设备信息，将标识符、设想设置位置以及设备状态与每个电气设备对应起来地显示于画面。设备信息取得部(301)在由用户操作设置于关注电气设备的设想设置位置的电气设备之后，从控制装置取得由控制装置新收集到的关注电气设备的设备状态信息。设备信息显示部(302)根据由设备信息取得部(301)取得的关注电气设备的设备状态信息，在画面中明确示出关注电气设备的设备状态是否由于由用户实施的操作而变化。

摘要： 配光控制装置(6)包括：通过从拍摄车辆的前方区域的拍摄装置(4)得到的图像的图像解析来检测前方车辆的车辆检测部(14)；确定对前方车辆的存在区域在车宽方向上加上规定的余量的处理对象区域的区域决定部(16)；以及，与车辆检测部(14)的前方车辆的检测并行，在从拍摄装置(4)得到的图像中，基于处理对象区域中包含的在车宽方向上排列的光点的对的像素值来确定遮光部，并决定包含遮光部的配光图案(PTN)的图案决定部(18)。

摘要： 本发明提供一种控制装置、位置控制系统、位置控制方法及记录媒体，利用简单的构成及处理来实现高速且高精度的定位控制。控制器(10)具备反馈控制部(11)及位置决定部(12)。位置决定部(12)以周期(Tc)取得来自驱动器(20)的编码器值(PVm)。位置决定部(12)以较周期(Tc)长的时间间隔取得测量位置(PVv)，此测量位置(PVv)是通过图像处理测量控制对象位置与目标位置的位置关系所得。位置决定部(12)使用编码器值(PVm)及测量位置(PVv)，决定与控制对象位置对应的估算插补位置(PV)。反馈控制部(11)使用由位置决定部(12)所决定的估算插补位置(PV)，将使控制对象位置调整到目标位置的控制数据输出至驱动器(20)。

摘要： 本发明的停车位置控制系统具备对向停车区域停车的停车车辆的停车位置进行控制的控制器，该停车位置控制系统获取停车车辆的车辆信息和利用停车车辆的用户所携带的行李的行李信息，基于车辆信息和行李信息，来设定为了在停车区域对停车车辆装卸用户的行李所需要的所需停车间隔，向与停车车辆相邻地停车的相邻车辆发送所需停车间隔。

摘要： 本发明提供一种控制装置、位置控制系统、位置控制方法及记录媒体，利用简单的构成及处理来实现高速且高精度的定位控制。控制器(10)具备反馈控制部(11)及位置决定部(12)。位置决定部(12)以周期(Tc)取得来自驱动器(20)的编码器值(PVm)。位置决定部(12)以较周期(Tc)长的时间间隔取得测量位置(PVv)，此测量位置(PVv)是通过图像处理测量控制对象位置与目标位置的位置关系所得。位置决定部(12)使用编码器值(PVm)及测量位置(PVv)，决定与控制对象位置对应的估算插补位置(PV)。反馈控制部(11)使用由位置决定部(12)所决定的估算插补位置(PV)，将使控制对象位置调整到目标位置的控制数据输出至驱动器(20)。

摘要： 抑制机架机构中的载物台在横摆方向的运动。用于控制机架机构(100)中的载物台的位置的载物台位置控制装置(1)具备：Y轴重心推力指令输出部(30)，其输出用于指示Y1轴驱动系统与Y2轴驱动系统的重心推力的第一Y轴重心推力指令；Y轴差推力指令输出部(20)，其输出用于指示Y1轴驱动系统与Y2轴驱动系统的差推力的第一Y轴差推力指令；前馈部(11)，其将用于指示X轴位置的X轴位置指令(x)以及用于指示Y1轴位置与Y2轴位置的重心位置的Y轴重心位置指令(Y1)前馈到第一Y轴差推力指令(F2)，来输出第二Y轴差推力指令(F2')；以及推力变换部(50)，其使用第一Y轴重心推力指令和第二Y轴差推力指令来控制载物台的位置。

摘要： 本发明属于伺服系统控制技术领域，公开了一种机电伺服系统的位置控制装置和位置控制方法，箱体内部固定有机电驱动器；所述机电驱动器连接位置控制装置；所述机电驱动器通过传动机构与电机连接，所述位置控制装置设有转速传感器、解码器、位移变换器、A/D变换器以及DSP处理器；所述DSP处理器安装固定在箱体的一侧，通过数据线分别连接转速传感器、解码器、位移变换器、A/D变换器。转速传感器通过联轴器与电机的端部固定连接，另一端通过数据线连接解码器，用于检测电机转轴的旋转状态。可适用于功率电压大、电磁环境恶劣的环境中，同时具有位置信号抵抗力大，精度相对较高。