零空间

摘要： 连续型机器人是一种基于章鱼触手、象鼻等生物器官仿生的新型机器人,其不具有刚性连杆和离散关节,因而具有优越的柔顺性和灵活性,在微创手术、狭小环境探测救援、空间操作等领域具有非常广阔的应用前景,逐渐成为新的研究热点.然而它的柔顺性和超冗余的特点也给连续型机器人的建模和控制带来了极大的考验.针对以上问题,搭建多模块丝驱动连续型机器人物理样机,并基于堆叠的两自由度并联机构拟合机器人本体构型,利用D-H参数法分析其运动学和速度雅可比矩阵,基于集中质量原理建立其牛顿-欧拉动力学模型,进而通过末端位置反馈搭建连续型机器人的闭环控制系统.面对多障碍的复杂环境,通过构造障碍势函数评估机器人与障碍物之间的距离变化,在机器人轨迹控制中,合理地选择运动学求逆运算时的雅可比矩阵零空间变量,控制机器人在机械臂本体改变构型躲避障碍物的同时末端保持轨迹跟踪.分别对机器人进行末端轨迹跟踪与避障控制的仿真和实验验证,观察机器人的末端轨迹误差与构型变化,以评估机器人模型、控制闭环与避障算法的正确性.仿真和实验结果均表明机器人具有良好的运动控制和避障能力.该研究工作为连续型机器人在复杂实际应用环境中的构型控制和安全操作提供了思路与方法支持.

摘要： 针对有噪条件下新类检测性能较差的问题,提出一种基于核零空间判别局部保持投影算法(KNDLPP).首先通过核函数将样本隐式映射到高维特征空间,在核空间中利用距离加权机制对样本进行权重赋值,在保持局部结构的同时降低离群噪声样本的影响;然后利用样本类内零空间使同类样本坍塌为一点,实现对已知类分布的有效约简;最后基于零空间再求得使类间距最大化的变换矩阵,以上步骤得到一个判别性变换矩阵以刻画样本的分布信息、描述样本之间的相似性.该算法能刻画样本潜在结构,提升已知类与新未知类之间的判别性.在11个公开数据集上的实验结果表明,该算法是有效和鲁棒的,具有较好的新类检测性能.在局部保持性实验中,KNDLPP在4个UCI数据集上的整体平均AUC值为90.656％;在复杂结构保持性实验中,KNDLPP在Banana,Moon及3个UCI数据集上的整体平均AUC值为91.949％;在2个无噪高维数据集的新类检测实验中,KNDLPP平均AUC值为86.214％,高于次优算法4个百分点;在4个UCI数据集的4种有噪条件下,KNDLPP性能排名第1.

摘要： 针对过驱动飞行控制系统的操纵量冗余问题,本文提出了一种基于零空间的控制分配算法.首先对现有的零空间控制分配算法进行了改进,使其在期望力矩不可达的情况下同样具有良好的适用性;其次研究了期望力矩不可达情况下控制分配环节对系统控制性能的影响,将实际力矩与期望力矩的误差矢量作为系统已知的匹配不确定项设计了积分滑模控制器.研究表明,该方法具有时间复杂度低、求解精度高的特点,有效降低了期望力矩不可达对系统的影响,提升了系统的动态性能.

摘要： 加载了几秒钟,打开了游戏页面,大大的《五维》艺术LOGO标题在安文浩眼前闪动着。这是一款零空间网游,极节省带宽和硬盘空间。随即软件提示启动V5.0版本,页面进入简介模式。

摘要： 为提高冗余机器人手臂末端执行器位置追踪精度,降低控制系统的抖动幅度,文章设计了阻抗控制系统,并对控制系统输出效果进行仿真验证.创建了冗余机器人手臂位置动力学模型,推导出冗余机器人手臂在笛卡尔空间和零空间中投射的闭环动力学方程式.设计了冗余机器人手臂阻抗控制系统,消除控制系统的抖动幅度,利用李雅普诺夫函数对控制系统的稳定性进行证明.为了验证阻抗控制系统的追踪精度,利用Matlab软件在零空间中对冗余机器人末端执行器追踪精度进行仿真,并且与传统PID控制系统进行对比.结果显示:采用传统PID控制系统,冗余机器人末端执行器角位移、角速度和角加速度追踪误差较大,控制系统自适应调节时间较长;采用阻抗控制系统,冗余机器人末端执行器角位移、角速度和角加速度追踪误差较小,控制系统自适应调节时间较短.采用阻抗控制系统,冗余机器人控制系统反应迅速,执行任务追踪精度较高,运动相对平稳.

摘要： 为了降低中间节点编码转发机制给网络编码系统带来的污染攻击风险,通过分析零空间网络编码理论研究成果,提出基于离散对数公钥机制与零空间对称密钥机制的合成HMAC方案.对该方案进行安全性分析,并在每个数据包签名长度L=10、每代数据包消息条数m=50等条件下进行实验.结果表明,该方案计算效率相比基于经典密码学的具有抗伪造能力与可验证性的HSS方案提高了3倍以上,而且恶意节点伪造数据包成功通过其它节点验证的概率,相比基于零空间理论的具有同态性与较高计算效率的NS-HMAC方案降低了qL-1倍.因此,基于离散对数公钥机制与零空间对称密钥机制的合成HMAC方案不仅提高了计算效率,还提高了安全性.

摘要： 为求解平面索牵引多体机构的力旋量封闭工作空间边界,提出矩阵零空间的方法.该方法通过对力的雅克比矩阵分析,推导出保证索力的非负条件,并根据此条件求解出力旋量封闭工作空间边界,找到力旋量可行工作空间.使用蒙特卡罗方法优化电机的位置和杆上牵索点的位置,使得力旋量可行工作空间最大,并保证机构的运行轨迹在力旋量可行工作空间的范围内.对平面串联两杆机构的一种构型进行参数优化求解和实验验证,结果表明参数优化后的构型可以保证预期轨迹在力旋量可行工作空间内,解析法可以准确地推导出力旋量封闭工作空间的边界.

摘要： We propose a null space based interference alignment (IA) scheme for the downlink of a heterogeneous network.By jointly designing the transmit beamforming matrix at pico base stations and the receive beamforming matrix at macro users,the proposed null space based IA scheme can effectively cancel the interference from pico base stations to macro users.Furthermore, the proposed scheme supports an arbitrary number of macro users and provides one closed form solution.Moreover,the proposed null space based IA scheme is valid for the region where the traditional IA schemes are infeasible.Finally,simulation results are provided to demonstrate the achievable degrees of freedom (DoF) by the proposed null space based IA scheme.%针对由多输入多输出异构网络的下行链路存在的干扰,提出了一种基于零空间的干扰对齐方案.该方案通过联合设计微基站的发射波束成形矩阵和宏用户的接收波束成形矩阵,从而消除微基站到宏用户的干扰.该方案支持任意多个宏用户,同时提供闭式解.另外,该方案适用传统干扰对齐方案的不可行区域.最后,仿真结果展示了基于零空间的干扰对齐方案所能达到的自由度.

摘要： 在基于网络编码云存储的数据完整性校验过程中,面临着验证过程中计算开销较大、安全性弱等问题.为解决这些问题,提出了基于零空间的网络编码云存储数据完整性校验方案NS-NCCS,该方案首先计算出原始信息的零空间,利用零空间生成验证向量,并将验证向量发送给独立的第三方验证节点完成数据验证.分析与计算结果表明,与NC-Audit方案相比,该方案在完整性验证过程中可以显著降低漏检率,有效防止验证节点反推出原始信息,节省计算开销以及有效支持数据修复。

摘要： 本文通过两个实例，介绍了传函矩阵左/右零空间最小多项式基的求法，由该方法可很快求出传函矩阵的左/右最小指数，从向确定出其亏数。我们还给出了传函矩阵亏数为零的充要条件，纠正了有关文献中的相应错误。

摘要： 本申请涉及用于通过在零垂直空间内进行咬合同时发生零空间移动而定位操纵器臂的系统和方法，并且公开了用于通过在零垂直接头速度子空间内浮动第一组接头来定位操纵器臂的末端执行器或远程中心并且通过在正交于零垂直空间的零空间内驱动第二组接头伴同时进行末端执行器定位而提供操纵器臂的近侧部分的期望的状态或移动的装置、系统和方法。方法包括，在零垂直空间内浮动第一组接头，以允许远程中心或末端执行器方位中的一个或两个在工作空间内的手动定位，以及在接头的浮动期间根据计算的在零空间内的辅助移动、根据操纵器臂的期望的状态或移动来驱动第二组接头。在本文中为使用这种方法的装置和系统提供了各种配置。

摘要： 用于通过在零垂直接头速度子空间内浮动第一组接头来定位操纵器臂的末端执行器或远程中心并且通过在正交于零垂直空间的零空间内驱动第二组接头伴同时进行末端执行器定位而提供操纵器臂的近侧部分的期望的状态或移动的装置、系统和方法。方法包括，在零垂直空间内浮动第一组接头，以允许远程中心或末端执行器方位中的一个或两个在工作空间内的手动定位，以及在接头的浮动期间根据计算的在零空间内的辅助移动、根据操纵器臂的期望的状态或移动来驱动第二组接头。在本文中为使用这种方法的装置和系统提供了各种配置。

摘要： 本发明提出了一种基于零空间的空间调制物理层安全传输方法。在本发明中，合法发送方和合法接收方在进行数据传输前规定好合法接收方的每条天线代表的信息，发送方根据要传送的信息来选中合法接收方的某一根天线作为目标接收天线，发送方随机生成位于发送天线到目标接收天线信道的零空间内的发送信号，使得目标接收天线所接收到的信号为零或很小的条件，合法接收方通过测量各天线上接收到信号的强弱来识别出目标接收天线，进而翻译出发送的信息。本发明发送信号具有随机性，大大增加了窃听方的破解难度，提升了安全性，同时生成方法简单，复杂度很低。

摘要： 本申请涉及用于通过在零垂直空间内进行咬合同时发生零空间移动而定位操纵器臂的系统和方法，并且公开了用于通过在零垂直接头速度子空间内浮动第一组接头来定位操纵器臂的末端执行器或远程中心并且通过在正交于零垂直空间的零空间内驱动第二组接头伴同时进行末端执行器定位而提供操纵器臂的近侧部分的期望的状态或移动的装置、系统和方法。方法包括，在零垂直空间内浮动第一组接头，以允许远程中心或末端执行器方位中的一个或两个在工作空间内的手动定位，以及在接头的浮动期间根据计算的在零空间内的辅助移动、根据操纵器臂的期望的状态或移动来驱动第二组接头。在本文中为使用这种方法的装置和系统提供了各种配置。

摘要： 用于通过在零垂直接头速度子空间内浮动第一组接头来定位操纵器臂的末端执行器或远程中心并且通过在正交于零垂直空间的零空间内驱动第二组接头伴同时进行末端执行器定位而提供操纵器臂的近侧部分的期望的状态或移动的装置、系统和方法。方法包括，在零垂直空间内浮动第一组接头，以允许远程中心或末端执行器方位中的一个或两个在工作空间内的手动定位，以及在接头的浮动期间根据计算的在零空间内的辅助移动、根据操纵器臂的期望的状态或移动来驱动第二组接头。在本文中为使用这种方法的装置和系统提供了各种配置。

摘要： 本发明涉及一种零空间全身位可模拟零重力状态的按摩椅，包括座架，座架包括背靠部和坐靠部，座架上设有一个导轨架，导轨架结构为沿人体后背至大腿的曲线设置，导轨架上活动设置行走机械手，座架活动设置在一个基座上，基座上设有基座钢架，基座钢架设有座架导轨，座架两侧设有若干个滑轮，滑轮活动安装在座架导轨上，可以适合使用者的需求进行设置，同时在座架的坐靠部设有按摩气囊，对人体的臀部进行按摩，同时设置了腿部电动推杆，通过控制电路带动腿部电动推杆使得腿部按摩器相对座架的末端转动，用于调整腿部按摩器的位置。

摘要： 本发明涉及一种零空间并可模拟零重力状态的按摩椅，本发明包括一个基座，基座上设有一个横向的电动推杆，电动推杆的输出端装有一个滑动架，滑动架上固定设有一个承重侧板，承重侧板上转动设有坐靠部，坐靠部包括背部和坐部，坐靠部的背部设有靠背导轨架，靠背导轨架通过靠背连杆与电动推杆传动连接，坐靠部的坐部下侧设有座架，座架与靠背导轨架下端之间设有支撑杆，支撑杆与座架之间设有座架连杆，坐靠部的坐部转动连接一个小腿按摩座，能实现按摩椅在不同的倚靠角度时，行走式机械手对人体背部进行按摩，座部和扶手配备气囊对人体臀部与手臂进行气压按摩，小腿按摩座上装了小腿按摩器。

摘要： 本实用新型涉及一种零重力零空间按摩椅，包括底座支架、靠背支架和腿部支架，靠背支架上设有导向杆，所述底座支架上设有供导向杆滑移的导向槽，靠背支架通过支撑杆与底座支架连接，支撑杆分别与靠背支架和底座支架铰接配合，导向杆位于支撑杆远离腿部支架的一侧，导向杆沿导向槽滑移时可实现靠背支架的放倒或抬升，还包括有驱动靠背支架运动的驱动件，腿部支架铰接设置在靠背支架上，所述支撑杆通过连杆与腿部支架连接，连杆的两端分别与支撑杆和腿部支架铰接配合，靠背支架运动可带动腿部支架翻转。通过采用上述方案，其能实现靠背支架的放倒或抬升，并且能同时带动腿部支架进行翻转，更加舒适。

摘要： 本实用新型涉及一种零空间全身位可模拟零重力状态的按摩椅，包括座架，座架包括背靠部和坐靠部，座架上设有一个导轨架，导轨架结构为沿人体后背至大腿的曲线设置，导轨架上活动设置行走机械手，座架活动设置在一个基座上，基座上设有基座钢架，基座钢架设有座架导轨，座架两侧设有若干个滑轮，滑轮活动安装在座架导轨上，可以适合使用者的需求进行设置，同时在座架的坐靠部设有按摩气囊，对人体的臀部进行按摩，同时设置了腿部电动推杆，通过控制电路带动腿部电动推杆使得腿部按摩器相对座架的末端转动，用于调整腿部按摩器的位置。

摘要： 本实用新型涉及一种零空间并可模拟零重力状态的按摩椅，本实用新型包括一个基座，基座上设有一个横向的电动推杆，电动推杆的输出端装有一个滑动架，滑动架上固定设有一个承重侧板，承重侧板上转动设有坐靠部，坐靠部包括背部和坐部，坐靠部的背部设有靠背导轨架，靠背导轨架通过靠背连杆与电动推杆传动连接，坐靠部的坐部下侧设有座架，座架与靠背导轨架下端之间设有支撑杆，支撑杆与座架之间设有座架连杆，坐靠部的坐部转动连接一个小腿按摩座，能实现按摩椅在不同的倚靠角度时，行走式机械手对人体背部进行按摩，座部和扶手配备气囊对人体臀部与手臂进行气压按摩，小腿按摩座上装了小腿按摩器。