速率陀螺

摘要： 针对速率陀螺在运载火箭上的应用以及冗余方式进行了介绍,从速率陀螺的应用原理、冗余方式两方面进行了总结与归纳。针对CZ-2F双冗余速率陀螺方案,给出了姿控网络设计频域曲线及时域仿真结果,仿真结果表明,考虑单个速率陀螺故障下进行姿控系统设计,保证具有足够的稳定裕度,可以实现火箭在故障下的稳定飞行。

摘要： 三轴速率陀螺组件是某型无人直升机飞控系统的重要部件之一,其速率精度直接影响飞机的性能,为此必须定期对其进行校准.为提高三轴速率陀螺的校准精度和效率,提出了一套基于单轴速率转台的半自动校准方法.设计了专门的校准工装,实现了被校三轴速率陀螺3个输出轴的快速切换;开发了校准系统软件,实现了校准数据的自动采集和处理,提高了速率校准效率.对校准结果的不确定度进行了分析评定,评定结果表明,提出的校准方法合理可行,具有较好的实用性.

摘要： 飞机速率陀螺传感器组件用于测量飞机的俯仰、滚转与航向角速度,对于飞行品质起着关键作用,关乎飞行安全.本文对一起典型飞机速率陀螺组件故障进行深入分析,找出故障的根本原因,并总结其他常见速率陀螺组件故障类型和解决办法,为后续故障的排除和预防提供参考.

摘要： 为了实现针对空间目标的搜索和目标跟踪,文章设计了一种高跟踪精度,高跟踪稳定度的空间二维指向光电跟踪平台,提出采用动量补偿系统解决平台运转对整星的影响问题,采用高精度速率陀螺解决整星控制精度不足的问题.在目标搜索阶段以光电码盘作为位置回路的角度反馈,内环是由速率陀螺组成的稳定回路.当通过成像系统捕获目标后,切换到目标跟踪回路工作,此时图像处理系统产生脱靶量信息作为位置回路的角度反馈.搭建控制系统方案,对系统跟踪性能进行仿真验证,满足跟踪精度优于0.014°,跟踪稳定度优于0.006(°)/s(角速度≤1(°)/s)的指标要求.

摘要： 红外导引头是肩扛式反坦克导弹的重要分系统,其主要作用是通过瞄准具人工操作瞄准线运动,锁定目标并对目标进行跟踪.本文采用了速率陀螺稳定平台式随动系统,俯仰+偏航的双框架式结构.通过装在框架内的速率陀螺和角位置传感器分别提供速度和位置信号,利用DSP和FPGA构建随动控制电路,采用电流、速度和位置三环串级闭环PID设计控制框架电机实现目标扫描和跟踪.此方案快速跟踪能力强、跟踪精度高、抗干扰性强、易实现大范围扫描.

摘要： 针对数字稳定平台的隔离度指标要求,设计了一个以STM32微控制器为核心器件的稳定平台数字控制系统.分析了稳定平台控制系统的工作原理,对硬件和软件系统进行了详细说明,使用数字滤波和双闭环PID算法对数字信号进行处理,然后输出脉宽调制信号控制直流电机.实测结果表明该稳定平台系统能够有效的隔离扰动.

摘要： 目前运载火箭速率陀螺故障诊断方法主要针对速率陀螺一度故障进行诊断,对二度故障较难诊断出来。在传统方法基础上进行优化研究,增加对二度故障诊断方法,提高了系统对速率陀螺故障模式辨识能力,降低运载火箭飞行失败率。

摘要： 本文介绍了一种用于为机载速率陀螺组马达供电的三相电源电路的设计方案.通过设计速率陀螺组自带的三相电源代替了系列产品的机上供电,根据系统要求,确定三相电源的技术指标,设计合理的原理电路,通过理论计算及试验,选取合适的电路参数,给出电路的仿真及实验结果,验证了这种马达三相电源便捷稳定、精确高效的工作特点.

摘要： 速率陀螺是稳定平台系统中的核心器件。重点探讨了基于DSP的数字伺服系统的具体实现方案并给出了测试曲线，通过比较模拟伺服回路和数字伺服回路的特点，得出了数字伺服系统可用来替代常规的模拟伺服系统的结论，最后指出用数字伺服系统是伺服控制技术发展的重要方向。

摘要： 针对实际导弹速率陀螺测试系统造价昂贵,寿命有限,训练费用高的缺点,该文给出一种不依赖实装的全模拟式速率陀螺测试仿真器设计方案.该系统硬件部分采用基于计算机控制的智能一体化模块设计思想,提高了系统的可靠性,同时也便于系统功能的扩充和维护;软件部分采用面向对象的基于消息驱动的编程思想,通过对数据库的访问以及多媒体高景仿真模块的调用,增强了系统模拟与控制的智能化程度,使系统在完成测试规程所规定内容的基础上,同时可实现典型故障模拟、误操作报警、操作结果自动评定等功能.

摘要： 本文提出了机载火控雷达无速率陀螺角跟踪系统的实现方法,消除了陀螺噪声对角跟踪系统的影响.整个系统主要由窄频带的接收滤波部分和宽频带的伺服驱动部分组成.采用滤波和数字技术,克服载机运动对天线指向的影响,补偿测量数据的时滞现象,获得天线控制指令信号,进行复合控制,实现无陀螺雷达精密角跟踪.

摘要： 该文介绍了某运载火箭姿态控制系统速率陀螺冗余方案及故障仿真.通过速率陀螺冗余故障仿真检验了冗余方案的正确可行,确定了冗余模式中三个关键参数.

摘要： 针对地面试验中舵面偏转引起速率陀螺高频振荡问题,从带舵面弹性系统运动方程出发,比较了气动伺服弹性方程与航天控制系统设计方程的差异,并基于MATLAB/simulink工具提出一种伺服弹性耦合稳定性分析方法,以导弹的俯仰通道为例,建立了给定角速率下舵面偏转仿真模型,其中弹体传递函数包括刚体模态、弹性一阶弯曲、舵面偏转,分析了弹体舵面模态和作动器饱和陷幅非线性对速率陀螺输出的影响.仿真得到的速率陀螺阶跃响应曲线与地面试验状态速率陀螺的高频振荡现象一致,验证了方法的有效性.

摘要： 针对以星敏感器和速率陀螺作为测量元件的卫星姿态确定问题，建立了有陀螺和无陀螺两种模式下的系统状态方程和测量方程，并利用粒子滤波算法(PF)进行了姿态估计。和扩展的卡尔曼滤波(EKF)估计结果进行比较，表明：EKF在小初始估计误差情况下能够很快的收敛，且具有较好的收敛精度；而在大初始估计误差情况下其收敛性变差。粒子滤波算法在小初始估计误差和大初始估计误差两种情况下都能收敛，但稳态精度比EKF低。最后验证了粒子滤波在无陀螺模式下进行姿态确定的有效性。

摘要： CZ-3A系列运载火箭是我国现时期的主推运载火箭,其飞行可靠性已是成功完成未来各类卫星发射任务的关键,CZ-3A系列运载火箭安装有四框架平台(简称平台)、激光捷联惯性组合(简称捷联)、9只速率陀螺三种惯性器件,作为控制系统的敏感装置,为箭上提供姿态控制系统的姿态信息惯性基准,对其可靠性要求非常高。姿态控制系统采用惯性器件冗余技术,包括平台、捷联构成以平台为主惯组为辅的主从冗余技术和速率陀螺冗余控制技术.惯性器件冗余技术方案的基本思想是,在不增加额外硬件和不改变速率陀螺安装位置的前提下,充分利用火箭硬件所能提供的信息,即根据平台、捷联、速率陀螺三种惯性器件分别测量到箭体的姿态采样信息,通过飞行软件实现实时诊断技术,检测惯性器件的状态,出现故障后切除该惯性器件,确定出参加系统控制的姿态角或姿态角速度信号,从而保证某一惯性器件故障情况下火箭仍能稳定飞行,完成发射任务.实行冗余设计技术后,通过多发成功发射的验证了该冗余技术正确性,其中包括将"嫦娥一号"准确送入轨道的CZ-3A运载火箭,作为国内运载火箭首次成功运用速率陀螺故障诊断技术的方案得到了验证,这一思想也被应用于新一代运载火箭的冗余设计中.

摘要： 对于速率陀螺稳定的导引头平台,其跟踪导弹-目标视线角速度的精度直接受弹体动基座运动的影响.因此,本文针对此类型导引头稳定平台,首先建立受弹体动基座运动影响的导引头稳定平台隔离度模型,并通过数学仿真分析平台隔离度与弹体运动频率之间的关系;在此基础上,提出在不改变导引头稳定平台硬件的前提下,采用补偿方法或解耦控制回路来消除弹体扰动的影响,实现导引头稳定平台与弹体动基座运动的完全隔离,从而大大提高导引头稳定平台的跟踪精度.

摘要： 由于捷联成像导引头的光学系统固连于弹体上,所以制导系统需要的视线角速率不能直接从寻的器的测量信息中获取,需要建立数学平台隔离弹体的姿态信息.本文首先分析了建立数学平台的算法机理,给出了基于弹体姿态角和基于速率陀螺的两种视线角速率提取的实现方法,最后对视线角速率的影响因素和提取精度进行了分析。

摘要： 一种振动结构陀螺仪，包括谐振体、用于驱动谐振体的谐振运动的驱动变换器装置、用于产生代表谐振运动的信号的传感装置以及用于从信号中提取z轴取向信息以及x-和y-速率信息的信号处理装置。谐振体是平面的并且谐振运动以振动模式图样进行，所述图样相对于谐振体的取向角度根据谐振体的z轴取向变化并且根据谐振体绕着x-或y-轴的转动将能量加倍成平面外响应模式运动。信号处理装置参照z轴取向信号分解平面外响应模式运动以提取x-和y-轴速率信息。

摘要： 本公开涉及用于干涉型光纤陀螺的陀螺速率计算。提供了一种方法，包括将光学输入以第一频率并且随后以不同的第二频率供应给干涉型光纤陀螺(IFOG)；检测IFOG对处于第一频率和第二频率下的光学输入的响应的差值；并且根据该差值和校正项来计算陀螺速率。

摘要： 本发明提供陀螺角速率随机游走和速率斜坡系数的计算方法，包含步骤：S1、在星上计算航天器本体相对于基准系的基准系三轴角速度；S2、基于所述基准系三轴角速度生成三轴陀螺角速度积分值并遥测下传至地面；S3、基于所述三轴陀螺角速度积分值计算航天器三轴Allan方差，分别对所述三轴的Allan方差进行拟合，得到航天器三轴角速率随机游走系数及速率斜坡系数。本发明中在星上计算每个积分周期末节拍的三轴陀螺角速度积分值并下传至地面，大大减少了地面的数据处理量，且计算得到的航天器三轴角速率随机游走系数及速率斜坡系数满足高精度需求。

摘要： 一种振动结构陀螺仪，包括谐振体、用于驱动谐振体的谐振运动的驱动变换器装置、用于产生代表谐振运动的信号的传感装置以及用于从信号中提取z轴取向信息以及x－和y－速率信息的信号处理装置。谐振体是平面的并且谐振运动以振动模式图样进行，所述图样相对于谐振体的取向角度根据谐振体的z轴取向变化并且根据谐振体绕着x－或y－轴的转动将能量加倍成平面外响应模式运动。信号处理装置参照z轴取向信号分解平面外响应模式运动以提取x－和y－轴速率信息。

摘要： 本申请公开了用于科里奥利振动陀螺仪的陀螺速率计算的系统和方法。根据本公开的一个或多个方面，方法包括：在第一偏置电压(P

摘要： 本公开涉及用于干涉型光纤陀螺的陀螺速率计算。提供了一种方法，包括将光学输入以第一频率并且随后以不同的第二频率供应给干涉型光纤陀螺(IFOG)；检测IFOG对处于第一频率和第二频率下的光学输入的响应的差值；并且根据该差值和校正项来计算陀螺速率。

摘要： 本发明提供陀螺角速率随机游走和速率斜坡系数的计算方法，包含步骤：S1、在星上计算航天器本体相对于基准系的基准系三轴角速度；S2、基于所述基准系三轴角速度生成三轴陀螺角速度积分值并遥测下传至地面；S3、基于所述三轴陀螺角速度积分值计算航天器三轴Allan方差，分别对所述三轴的Allan方差进行拟合，得到航天器三轴角速率随机游走系数及速率斜坡系数。本发明中在星上计算每个积分周期末节拍的三轴陀螺角速度积分值并下传至地面，大大减少了地面的数据处理量，且计算得到的航天器三轴角速率随机游走系数及速率斜坡系数满足高精度需求。

摘要： 一种微机电陀螺仪包括：衬底；固定到衬底的定子感测结构；第一质量块，其被弹性地耦合到衬底并可以相对于衬底在第一方向上移动；第二质量块，其被弹性地耦合到第一质量块并且可以相对于第一质量块在第二方向上移动；以及弹性约束到第二质量块和衬底并被电容耦合到定子感测结构的第三质量块，第三质量块可以相对于衬底在第二方向上以及相对于第二质量块在第一方向上移动。

摘要： 本发明一种基于SERF陀螺仪和速率陀螺仪的三轴惯性平台系统，该平台采用1个速率陀螺仪和1个两自由度SERF陀螺仪，SERF陀螺仪工作于反馈状态，对其反馈量经过解耦后解算出角速度信息，可用于控制平台台体相对惯性空间稳定；本发明采用不同类型陀螺仪的混合式工作方式，可满足载体的全姿态运动和高精度的使用要求。

摘要： 本发明一种基于SERF陀螺仪和速率陀螺仪的三轴惯性平台系统，该平台采用1个速率陀螺仪和1个两自由度SERF陀螺仪，SERF陀螺仪工作于反馈状态，对其反馈量经过解耦后解算出角速度信息，可用于控制平台台体相对惯性空间稳定；本发明采用不同类型陀螺仪的混合式工作方式，可满足载体的全姿态运动和高精度的使用要求。