运动链

摘要： 运动链拓扑对称性需要识别以减少机械装置新构型的备选方案,提高机械结构设计的效率。本文基于连杆邻接矩阵提出了一种新的运动链拓扑对称性识别方法。首先以连杆邻接矩阵为已知量导出汉明矩阵,计算汉明矩阵的平方阵与连杆邻接矩阵的立方阵,其次将上述平方阵与立方阵求积得积矩阵且将此积矩阵各行中的元素按降序排列得积矩阵行序列,最后将序列中各元素与拓扑因子相乘并求和得出运动链的拓扑对称性识别码(Topological symmetry recognition code,TSRC)。若同一拓扑图中两顶点的对称性识别码相同,则它们是对称的,否则是非对称的。通过单铰、复铰运动链和行星轮系的实例证明此方法的有效性,结果表明:此方法简单、高效且便于计算机编程。

摘要： 在训练手段不断革新的时代,快速伸缩复合训练作为新时代身体训练手段的热潮,其手段最初是作为医疗康复训练手段的使用,之后逐渐地应用于促进专项动作协调,提高身体机能以及预防运动损伤的方法。游泳运动对参与者的动作协调、力的高效传导、身体的肌肉稳定快速转换有着极高的素质要求。现如今,越来越多的学生选择游泳这项运动项目,其训练方法与手段值得推广及研究。本文主要以快速伸缩复合训练手段对游泳出发的动作分析作为研究对象,运用肌筋膜、运动链、生物力学相关理念进行分析阐述。理论阐述快速伸缩复合训练手段对提高出发速度、动力链的衔接和预防运动损伤起到积极的作用。

摘要： 模块化机器人系统具有较高的可拓展性和重构性,能够以多种构型应用在不同的领域之中。然而,模块化机器人系统的构型识别是一个耗费大量时间精力且准确率不高的任务,尤其对于缺少传感装置的模块化机器人系统而言。本文提供了一种基于视觉识别的方法,该方法采用了目标检测的思想,使用了深度学习的方法来获取给定图像中的机器人模块信息,并基于最邻近搜索的方式进行构型匹配,以找出当前的配置。我们通过实验验证了该方法的有效性。实验结果表明,我们的方法能够在无需给机器人安装额外检测组件的情况下实现机器人的运动链构型识别,且对于噪声环境具有较高的鲁棒性。

摘要： 为了在运动链构型综合过程中进行同构识别,课题组提出了一种拉普拉斯矩阵方法对平面含有复铰运动链的拓扑结构进行描述以及同构判定。首先,构建了一种拉普拉斯矩阵,利用奇异值分解来确定唯一性;其次,利用SVD分解得到奇异值向量,通过比较不同分量的奇异值向量形成拉普拉斯矩阵,从而判断是否同构来确定矩阵形成的唯一性机制;最后,通过案例进行证明。结果表明该方法具有有效性和高效性。

摘要： 针对目前栽植机械中多杆式栽植机构构型有限的问题,借助图论型综合的方式,构建完备的多连杆栽植机构构型库。首先,在连杆机构运动链综合中,基于加权四次幂矩阵与加权最小距离矩阵的方法,获取拓扑图顶点相似特征码,根据不同顶点间特征码的唯一性,开展运动链拓扑图相似点识别与同构判别;其次,建立栽植机构构型筛选规则,利用相似点的特征实现功能点的选取,建立了6构件至9构件机构功能拓扑图图库,得到六杆一自由度构型14个,七杆二自由度构型17个,八杆一自由度构型510个,九杆二自由度构型917个;最后,在构型库中选取不同构件数下的构型进行运动学建模,优化获得适合栽植作业运动要求的新型六杆、七杆、八杆栽植机构尺寸,并进行运动仿真验证了构型综合方法的正确性,可为多样化种植机械的创新设计提供更多可选构型。

摘要： 运用文献资料法对功能性训练的起源发展、概念、运动链理论、内容和特征进行梳理归纳,将功能性训练的肌筋膜结构、动作筛查及动作训练等具体内容通过图表进行阐述。研究认为:功能性训练是针对特定训练目标在多平面多方向上控制身体完成推、拉、旋转和位移等动作的一种训练方法。在运动模式、训练理念、训练方法等方面,功能性训练和传统训练互为补充。

摘要： 基于汉明矩阵提出了一种新的同构识别方法,此方法首先以连杆邻接矩阵为已知量导出汉明矩阵,然后计算汉明矩阵的平方阵且将平方阵的主对角线元素置为零,接着求解该平方阵的特征值,最后将特征值与拓扑因子的乘积求和得出运动链拓扑图的同构识别码(Re c-ognition code,RC).此识别码是运动链拓扑图的一个不变量,它不随着图中顶点标号的变化而变化.若两拓扑图的同构识别码相同,则它们是同构的,否则是异构的.此方法的有效性已通过实例得以证明.这种方法简单、高效且便于计算机编程,为机械结构设计中的同构识别提供了一种有力工具.

摘要： 基于汉明矩阵提出了一种新的同构识别方法,此方法首先以连杆邻接矩阵为已知量导出汉明矩阵,然后计算汉明矩阵的平方阵且将平方阵的主对角线元素置为零,接着求解该平方阵的特征值,最后将特征值与拓扑因子的乘积求和得出运动链拓扑图的同构识别码(Recognition code,RC)。此识别码是运动链拓扑图的一个不变量,它不随着图中顶点标号的变化而变化。若两拓扑图的同构识别码相同,则它们是同构的,否则是异构的。此方法的有效性已通过实例得以证明。这种方法简单、高效且便于计算机编程,为机械结构设计中的同构识别提供了一种有力工具。

摘要： 核心力量的训练越来越受到人们的重视,它适宜于各项运动,所有的运动技术都是以中心肌群为核心的运动链,它把力量传输传导到运动链的末端,强有力的核心肌群对运动中的身体姿势、运动技能和专项技术动作起着稳定和支撑作用,保持平衡,增加肌力,维护脊柱的生理弯曲,同时提高呼吸深度,保护内脏受到冲击所产生的震荡。在竞技运动中,又表现出很强的控制力,控制节奏,控制比赛,在练习时应做好八结合。

摘要： 在机械装置的创造性设计中,应淘汰同构运动链,为后续设计减少机构方案,提高机械装置的设计效率。基于汉明矩阵提出了一种新的运动链同构判别方法。首先,从连杆邻接矩阵中导出运动链汉明矩阵;接着,将汉明矩阵的平方阵与连杆邻接矩阵的立方阵求积,得到运动链积矩阵;然后,将积矩阵各行元素以降序排列得积矩阵行序列;最后,将行序列中各元素与本文中所定义的拓扑因子相乘并求总和,得出运动链的同构识别码,即IRC(Isomorphism recognition code)。同构识别码不随构件标号的改变而改变,故若运动链的同构识别码相同,则它们为同构链,否则为异构链。大量实例证明了该方法的有效性。因其简洁、高效且利于计算机执行的特点,故可以考虑将其作为同构筛选的一种新的选择。

摘要： 举重属于体能类力量性项目,运动员体能水平在竞技能力中起决定性作用.而举重项目除了对最大力量和爆发力的核心体能需求外,对运动链中"弱链接"即薄弱环节的存在往往是制约举重运动员竞技发挥的主要因素.艾雨南无疑是中国举重队现役105+级别的最优秀的运动员之一,并且凭借优异的技术发挥取得了第十二届全国运动会该级别的冠军.但随着训练强度的增加,艾雨南在抓举翻铃时出现了左侧略慢于右侧、提铃第一发力阶段伸髋滞后、举铃后左侧支撑低于右侧的问题.本研究试图通过从"弱链接"的角度去测试和评估艾雨南的体能水平,找出艾雨南运动链中的薄弱环节,并试图通过针对性体能训练干预对存在问题进行改善.

摘要： 以Windows为平台，以VC++H6.0为工具，利用面向对象的程序设计方法，基于周长拓扑图概念及与其具有一一对应关系的特征描述代码，开发了一套根据运动链的特征描述代码自动生成运动链拓扑图的软件系统。该软件系统还可以根据拓扑图的拓扑特性自动分类，保存运动链拓扑图，并且还具有智能模糊查找功能，为拓扑图图谱库的建立及机械概念设计的自动化、智能化和网络化创造了条件。

摘要： 通过运动副替代法将转动副替代为移动副,得到了13种平面3-DOF六杆机构的运动链图,并给出了三种易于实现的运动链的五个机构图.通过对各个构件的受力分析,得到工作阻力所作的功与功率流的关系,为3-DOF六杆机构驱动电机的选取提供参考.结合平面3-DOF六杆机构自身的特点,对其应用前景进行分析.

摘要： 本文提出了一种由单目图像序列的点对应元估计连接刚体的三维结构和运动参数的新方法.首先,连接刚体用一个运动链模型表示,并从两幅图像中相邻两个连杆的运动连接关系估计出连接点的相对空间位置.其次,各个连杆的运动用螺旋和指数映射表示,包括主连杆的自由运动和其他连杆的绕着连接点的旋转运动.最后,基于图像点对应元的运动约束方程,求得连接刚体的运动参数.连接刚体的各连杆间的相互关联性被充分利用,降低了问题的复杂度,提高了算法稳健性.

摘要： 面向对象的机构创新设计计算机化系统基于ＷＩＮＤＯＷＳ平台，采用面向中对象的程序设计方法，用Ｂｏｒｌａｎｄ Ｃ＋＋开发而成，实现 了人机交互式工作方式。该系统建立了机械创新设计自动化的基本框架，并具体实现了运动链同构判定的计算机化，成功地进行了成型鼓机构、油田抽油机构的定向发散，获得了大量准可行机构型。

摘要： 过约束机构的研究涉及到非线性代数方程组的高维解问题,现有的数值法难以确定方程组是否存在高维解。本文提出一种新的数值方法——超平面同伦法,基于该方法提出了过约束机构的判定准则;发现了一种平面四回路过约束机构,并运用判定准则对该机构进行验证。

摘要： 过约束机构的研究涉及到非线性代数方程组的高维解问题,现有的数值法难以确定方程组是否存在高维解。本文提出一种新的数值方法——超平面同伦法,基于该方法提出了过约束机构的判定准则;发现了一种平面四回路过约束机构,并运用判定准则对该机构进行验证。

摘要： 过约束机构的研究涉及到非线性代数方程组的高维解问题,现有的数值法难以确定方程组是否存在高维解。本文提出一种新的数值方法——超平面同伦法,基于该方法提出了过约束机构的判定准则;发现了一种平面四回路过约束机构,并运用判定准则对该机构进行验证。

摘要： 过约束机构的研究涉及到非线性代数方程组的高维解问题,现有的数值法难以确定方程组是否存在高维解。本文提出一种新的数值方法——超平面同伦法,基于该方法提出了过约束机构的判定准则;发现了一种平面四回路过约束机构,并运用判定准则对该机构进行验证。

摘要： 含prr运动副开环子链和prrrr运动副闭环子链的并联机构，包括一个四杆机构闭环子链和一个执行机构子链。所述四杆机构闭环子链可控制第三连杆所在四杆机构闭环子链所在平面内运动，第一连杆和第三连杆的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过一个闭环子链来控制实现，一个闭环子链、第一连杆和第三连杆的空间运动，从而实现动平台的空间运动，具有结构紧凑控制简单的优点，且所有连杆都连接在机架上，杆件能做成轻杆，机构运动惯量小，动力学性能好。

摘要： 含prr运动副开环子链和rprpr运动副闭环子链的并联机构，包括开环子链、五杆机构闭环子链以及执行机构子链。开环子链可控制第一虎克铰运动，五杆机构闭环子链可控制第二虎克铰运动，第一虎克铰、第二虎克铰的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过一个开环子链和一个闭环子链来控制两个虎克铰在空间的运动，从而实现动平台在空间的运动，具有结构紧凑控制简单的优点，机构运动惯量小，动力学性能好。

摘要： 一种含prr运动副开环子链和rrrpr运动副闭环子链的并联机构，包括开环子链、五杆机构闭环子链以及执行机构子链。开环子链可控制第一虎克铰运动，五杆机构闭环子链可控制第二虎克铰运动，第一虎克铰、第二虎克铰的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过一个开环子链和一个闭环子链来控制两个虎克铰在空间的运动，从而实现动平台在空间的运动，具有结构紧凑控制简单的优点，机构运动惯量小，动力学性能好。

摘要： 含prr运动副开环子链和pprrr运动副闭环子链的并联机构，包括一个执行机构子链和一个五杆机构闭环子链。所述五杆机构闭环子链可控制第三连杆所在的五杆机构闭环子链所在平面内运动，第一连杆和第三连杆的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过一个闭环子链来控制实现，一个闭环子链、第一连杆及第三连杆的空间运动，从而实现动平台的空间运动，具有结构紧凑控制简单的优点，且所有连杆都连接在机架上，杆件能做成轻杆，机构运动惯量小，动力学性能好。

摘要： 含prrrp运动副闭环子链和rprpr运动副闭环子链的并联机构，包括第一五杆机构闭环子链、第二五杆机构闭环子链以及执行机构子链。第一五杆机构闭环子链可控制第一虎克铰运动，第二五杆机构闭环子链可控制第二虎克铰运动，第一虎克铰、第二虎克铰的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过两个五杆机构闭环子链来控制两个虎克铰在空间的运动，从而实现动平台在空间的运动，具有结构紧凑控制简单的优点，机构运动惯量小，动力学性能好。

摘要： 含prrrp运动副闭环子链和rprpr运动副闭环子链的并联机构，包括第一五杆机构闭环子链、第二五杆机构闭环子链以及执行机构子链。第一五杆机构闭环子链可控制第一虎克铰运动，第二五杆机构闭环子链可控制第二虎克铰运动，第一虎克铰、第二虎克铰的运动可实现动平台的空间运动。本实用新型通过两个五杆机构闭环子链来控制两个虎克铰在空间的运动，从而实现动平台在空间的运动，具有结构紧凑控制简单的优点，机构运动惯量小，动力学性能好。

摘要： 含prr运动副开环子链和rprpr运动副闭环子链的并联机构，包括开环子链、五杆机构闭环子链以及执行机构子链。开环子链可控制第一虎克铰运动，五杆机构闭环子链可控制第二虎克铰运动，第一虎克铰、第二虎克铰的运动可实现动平台的空间运动。本实用新型通过一个开环子链和一个闭环子链来控制两个虎克铰在空间的运动，从而实现动平台在空间的运动，具有结构紧凑控制简单的优点，机构运动惯量小，动力学性能好。

摘要： 含prr运动副开环子链和pprrr运动副闭环子链的并联机构，包括一个执行机构子链和一个五杆机构闭环子链。所述五杆机构闭环子链可控制第三连杆所在的五杆机构闭环子链所在平面内运动，第一连杆和第三连杆的运动可实现动平台的空间运动。本实用新型通过一个闭环子链来控制实现，一个闭环子链、第一连杆及第三连杆的空间运动，从而实现动平台的空间运动，具有结构紧凑控制简单的优点，且所有连杆都连接在机架上，杆件能做成轻杆，机构运动惯量小，动力学性能好。

摘要： 含prr运动副开环子链和prrrr运动副闭环子链的并联机构，包括一个四杆机构闭环子链和一个执行机构子链。所述四杆机构闭环子链可控制第三连杆所在四杆机构闭环子链所在平面内运动，第一连杆和第三连杆的运动可实现动平台的空间运动。本实用新型通过一个闭环子链来控制实现，一个闭环子链、第一连杆和第三连杆的空间运动，从而实现动平台的空间运动，具有结构紧凑控制简单的优点，且所有连杆都连接在机架上，杆件能做成轻杆，机构运动惯量小，动力学性能好。

摘要： 本发明涉及一种含带传动的变驱动运动链及含该运动链的并联机器人，包括支撑模块、驱动模块、驱动切换装置、两级杆件和带传动系统，驱动模块包括伺服电机、中心轴和电机罩，驱动切换装置采用电磁离合器和电磁制动器，两级杆件顺次通过转动副从驱动端向外连接，带传动系统连接驱动模块和二级杆转动关节；通过切换电磁离合器或电磁制动器的通电状态改变驱动力矩和反作用力矩的作用位置，改变主、被动杆件与关节的配置方式，单个运动链可实现三种驱动模式；本发明在传统运动链上引入带传动系统和驱动切换装置，对机构质量分布改变小；运用该运动链可组成多种构型的变驱动并联机器人，通过变驱动在不改变机构构型和尺寸的条件下提升机构性能。