运动平台

摘要： 动平台分布式相参雷达可在保证雷达系统机动性、扩展性和低成本的同时获得高精度的目标估计性能。针对动平台分布式相参雷达存在的位置偏差和速度偏差,利用混合克拉美罗界(hybrid Cramer-Rao Bound,HCRB)工具对误差存在情况下的目标参数和雷达节点系统误差联合估计性能界进行建模和求解。对HCRB的紧致性进行分析之后,本文推导并仿真不可分辨情况下雷达节点系统误差对目标参数估计精度限制的解析式。通过解析式的推导,可以直观的分析雷达系统参数及拓扑参数对于目标参数估计精度的影响,有利于后续雷达系统硬件参数的选择和设计。

摘要： 阐述六自由度运动平台并联结构和传统的串联结构各自的性能和优缺点,探讨六自由度平台的发展现状、存在的缺点,提出相应的改进措施。

摘要： 针对运动平台磁悬浮直线同步电动机驱动系统存在的非线性、耦合性以及外部扰动的不确定性问题,提出一种RBF神经网络PID自学习控制器。首先对磁悬浮直线同步电动机的结构及其运行机理进行详细介绍;并建立磁悬浮直线同步电动机的数学模型,推导出电压方程、磁链方程、水平推力方程以及水平运动方程的表达式;设计一种基于RBF神经网络的PID自学习控制器,RBF神经网络中一般采取梯度法对参数w、b、c进行整定,为能有效地缩短网络的学习时间,并减小系统的振荡,论文在RBF神经网络中引入动量因子项,通过MATLAB对控制系统进行仿真,验证RBF-PID自学习算法较PI控制器有更好的稳定性和抗扰动性。

摘要： 为了提高在运动平台下对舰船轴频电场的探测距离,需要深入研究舰船轴频电场的信号处理方法。在理论仿真、海上试验数据分析的基础上,对最小平均p范数(LMP)算法在轴频电场信号处理中的应用进行了研究。仿真结果表明,在非高斯背景下,LMP算法可以有效提高信噪比,且能够在低信噪比下对轴频电场进行有效检测。试验结果表明,对于非高斯噪声较强的海上运动平台,经LMP算法处理后的轴频电场信噪比相比于传统的最小均方(LMS)算法可大幅提高信噪比,从而可以进一步提高对轴频电场的检测距离。

摘要： 针对运动平台飞行过程中角度聚类处理问题,提出一种基于空间坐标变换的角度聚类处理方法。该方法首先将实时测量得到的平台坐标系下的目标到达角度转换到以参考点为原点的北天东坐标系下,然后对北天东坐标系下的角度进行聚类处理,最后将满足聚类条件的角度转换到平台坐标系下输出。该算法能够降低由平台自身扰动引起的角度抖动对聚类性能的影响,提高角度聚类的效果。仿真结果验证该算法的正确性与有效性。

摘要： 随着生瓷打孔机打孔速度的不断提升,对其运动平台提出了特殊要求.从总体结构布局、驱动系统、反馈系统、精密导向系统进行了总体方案设计.根据伺服带宽要求,在Matlab/Simulink中搭建控制仿真模型进行控制仿真,采用Solidworks软件对关键零件进行静应力变形和自由模态仿真.通过性能验证,高速高精度运动平台的控制带宽、定位稳定性及精度满足设计要求,为类似结构设计提供了借鉴.

摘要： 介绍利用外辐射源照射的无源探测定位的基本概念,以及外辐射源探测向运动平台发展的研究情况.基于运动平台的外辐射源探测为应用场景,介绍其基本概念,详细讨论当实时变化的接收站位置信息缺失时,基于外辐射探测的一种接收站自定位方法,并开展试验研究,采集试验数据.通过对数据的处理,可成功实现对接收站位置信息的解算,从而验证在基于运动平台的外辐射源探测的应用场景下,所提方法的适用性和有效性.

摘要： 针对烧结造块炼铁工艺中存在的烧结台车栏板间漏风问题,本文主要对悬挂式双机械手操作的烧结机台车栏板间隙密封系统进行设计.以某钢厂烧结生产线为研究背景,运用三维建模软件,对机械手结构、机械手驱动方案及机械手的传动方案进行设计.选用三菱FX3U及FX2N-20GM两轴插补模块,通过程序扩展,实现三菱FX3U与FX2N-20GM同时对4个步进电机的顺序控制,并给出了该系统硬件电路设计.同时,利用实验室步进电机及滚珠丝杠滑台,建立机械手模拟装置,用于开关模拟输入信号,进行实际生产状况的模拟实验.实验结果表明,控制程序正确可行,控制系统达到应用要求.该研究有效降低了烧结台车栏板间漏风问题,节约电力能源,产生可观的经济效益.

摘要： 工业设备中常见运动平台的有XY、XYZ、XYR等,随着并联机构学的发展,并联机构运动平台也逐渐开始应用于实践生产。由于并联机构刚度好、工作空间大,而且能使平台具有多自由度的空间位姿,在制造加工、娱乐平台、机器人操作等领域获得了较好的推广,如空间六自由度的Stewart运动平台,在航空、航天、海底作业、制造装配等行业均有着广泛的应用。基于此,主要对三自由度运动平台进行运动学分析,并在MATLAB中进行机构的运动学仿真,为三自由度并联平台的自动控制提供了依据。

摘要： 本文介绍了毫米波测云雷达国内外发展现状,对国内研制的首部机载W波段机载测云雷达终端显示进行了论述,探讨了运动平台下机载雷达的显示技术,利用GDI+图像合成、ArcGIS工具和坐标变换的数据叠加、DirectDraw的多模式实时回波显示等关键技术实现了运动平台下云目标回波和飞行航行参数显示,为今后进一步研究机载运动平台下数据修正和显示奠定了基础。

摘要： 为实现基于运动学原理的机载单站无源快速定位,就必须有效的获得运动学定位参数观测量,本文在阐述相移与频移间的函数关系的基础上,给出了运动平台上基于相差测量技术检测运动学定位参数的方法.

摘要： 针对飞机、舰船和各种车辆等运动平台上装备了不同类型的主/被传感器而带来的运动平台传感器信息融合的难点,重点分析了运动平台姿态对目标方位、俯仰角测量值的影响,讨论了受平台姿态变化影响的侧倾角、前倾角、平面旋转角、平面旋转轴角、目标假方位和假俯仰角等有关概念和定义,导出了受姿态变化影响的平台直角坐标系与空间直角坐标系关系,给出了由运动平台传感器的目标斜距、假方位和假俯仰角转换到目标的大地经纬度海拔高度的正变换解析方法,及由目标的大地经纬度海拔高度转换到运动平台传感器的目标斜距、假方位和假俯仰角的反变换解析方法.

摘要： 本论文研究开发了一种新型的采用两自由度压电执行器驱动的两维运动平台，改变了传统的一台驱动器只能执行一维方向运动的形式，而是利用一台驱动器具有两个自由度的运动特点，来实现平台结构的两维运动。该工作台主要有两自由度压电执行器，导轨组件组成的导向部件和工作台三部分组成，该工作台的整体尺寸为110mm×110mm，可以达到50×50mm的移动范围以及300mm/s的速度；以及在牵引砝码250g时，仍然具有57mm/s的速度，该二维工作台具有小型化的特点，可以用于微小型机电系统的精密加工。

摘要： 来波方向(DOA-Direction Of Arrive)估计需要复杂的大孔径天线阵,为了提高作战过程中的机动性和灵活性,该文给出一种运用被动合成孔径(PSA-Passive Synthetic Aperture)的DOA估计方法,解决测向精度和侦查系统小型化的矛盾.提出了一种不需要牺牲孔径长度而实现解相关的基于PSA的前向空间平滑算法,结合多重信号分类(MUSIC-Multi Signal Classification)算法仿真说明它在对相关辐射源进行DOA估计方面的性能.

摘要： 为了给激光定位跟踪方案的研究提供可靠的实验验证平台，本文基于CAN总线本文研究以多自由度运动控制器为核心的高精度转台以及二维运动平台的控制,以编码器或光栅尺作为位置反馈信息,采用PID控制算法,实现了高精度转台及二维运动平台的全闭环控制.通过配有激光测距传感器的可水平、俯仰运动的转台作为基站,用可水平、竖直运动的二维运动平台模拟运动目标,基于CAN总线（总线式通信网络）通讯构建激光跟踪系统,为激光跟踪方案的可行性研究提供可靠的实验验证平台.实验结果表明,该激光精确跟踪平台,运行状态良好,能够达到较高的运动速度和精度,有很好的使用价值。

摘要： 以运动平台所能提供的体感模拟能力为参考指标，对提供模拟器动感的三、六自由度平台的典型动感特性进行对比。结果表明，一定运动要求范围内三自由度训练模拟器能够替代六自由度模拟器为驾驶员提供良好的体感。从而降低生产和维护成本。

摘要： 探地雷达(GPR)是利用高频电磁波来确定介质内部物质分布规律的一种探测雷达，在深空探测领域中，利用星载探地雷达进行星球次表层探测，已经成为了解星球次表层结构的重要途径。但是，由于卫星运行速度的影响，使得星载探地雷达的成像具有多普勒效应，与静止平台下的成像有很大不同。欧洲航天局(ESA)与美国航天局(NASA)都已经利用星载探地雷达对火星进行了成功探测，但在国内该方面的研究还不多，尚处于起步阶段。本文从一般探地雷达与星载探地雷达的成像区别入手，在两种背景下对分层介质的探测进行了成像算法研究与回波仿真模拟，并对结果进行了解释和分析，本文的结论也可以用于机载平台等其它运动平台的情况。

摘要： 本研究运用众所周知的Google 地图与Google 街景API技术，将室内跑步机或脚踏机与室外场景结合成虚拟实境运动平台，让使用者即使在枯燥乏味的健身房里做运动，也可以体验彷佛身历其境在世界各地跑步或骑车的奇妙感受，不用再面对单调的数字面板和冰冷的墙壁。本平台虚拟实景会随着所设定的运动速度而同步移动，甚至当虚拟地形遇到上下坡时，跑步机或脚踏机的顷斜度也会跟着改变，更能让运动者产生征服某段路途的成就感。这一切都能增加运动时的锻链效果与心灵愉悦。此外，也可透过远端连线即时记录个人的运动历程和基本生理讯号，建立「个人运动健康资料库」，提供日後查询。本平台之推广将造就一种不必顾虑天候晴雨冷热的虚拟实境运动环境，有助於全民规律运动之勃兴，对於国民健康之提昇将有显着的贡献。

摘要： H型平台机械结构简单、运动稳定性高,在精密测量、数控加工和半导体封装设备中的应用愈来愈广泛.采用直线电机双边驱动后,克服了传统旋转电机和滚珠丝杠驱动方式传动环节多、响应滞后大以及存在非线性摩擦等缺点,可获得更高的速度、加速度和定位精度,适合于半导体芯片封装中的频繁“拾/放”操作和快速点点精密定位.随着运动速度和加速度的增加,H型平台动力学特性己成为影响系统定位精度和同步性能的重要因素,在控制设计中必须加以考虑.为此,对高速工况下双边驱动H型平台的系统动力学建模与同步控制等方面开展研究.

摘要： 本发明是有关于一种运动控制系统、运动平台及用于运动平台的控制器。该运动控制系统，包含一个运动平台及一个媒体装置。该运动平台包括一个运动装置及一个控制器，该运动装置经由一个发电机与一个运动机构的运作输出一交流电源。该控制器具有一个信号转换单元，及一个能暂存一设定资料与一状态资料的控制单元，该信号转换单元接收该交流电源并转换为该状态资料，该控制器是供电到一功率消耗单元使得该状态资料符合该设定资料，该控制单元与该媒体装置采用相容于个人电脑的运作技术。该设定资料经由该媒体装置的操作获得改变。该状态资料经由传输反应到该媒体装置上。

摘要： 本发明是有关于一种运动控制系统、运动平台及用于运动平台的控制器。该运动控制系统，包含该运动平台及一个媒体装置。该运动平台包括一个运动装置及该控制器，该运动装置用于输出一随着一个电动机构的运转状态而变化的感测信号。该控制器具有一个暂存一设定资料与一状态资料的控制单元，该感测信号是转换为该状态资料，该控制器驱动该电动机构使得该状态资料符合该设定资料，该控制单元与该媒体装置采用相容于个人电脑的运作技术。该设定资料经由该媒体装置的操作获得改变。该状态资料经由传输反应到该媒体装置上。

摘要： 本发明公开了一种光刻机运动平台及其微运动平台和控制方法。微运动平台在结构上采用由对称分布的磁阻式电机和高精度的音圈电机相结合的方式，由磁阻式电机提供高加速所需的大推力，由音圈电机提供高精度的定位能力，双重电机驱动模式的采用结合了两种电机的优点，同时规避了两种电机的缺点。在控制方案上，本发明公开了采用双通道双重电机的控制模式，前馈通道由开环控制的磁阻式电机组成，其大推力特性可以保证微动台高加/减速过程所需的大推力，磁阻式电机和功率放大器构成的电流环控制的带宽通常大于位置闭环控制的带宽，更加容易实现快速跟踪。而利用音圈电机作为反馈控制，可以进一步保证等速运动和定位时的精度。

摘要： 本发明提供一种运动平台控制系统和运动平台误差计算方法，上述运动平台控制系统利用机器视觉系统对大尺寸加工平台进行误差校正，校正过程简单，校正精度高，并且校正的结果稳定性高，重复性强。上述运动平台误差计算方法对样本的采样条件要求简单，误差计算过程中收敛速度快，并且可以通过多次迭代，提高误差的计算精度。

摘要： 本发明涉及一种运动平台和包括所述运动平台的飞行器模拟器。根据本发明，提供了一种运动平台，所述运动平台使用至少三个立柱和通过连接件与立柱连接的子框架。可容纳人员的座舱与子框架连接。通过限制各个部件能够相对于彼此运动的方式而获得运动平台，所述运动平台能提供预期的模拟运动，例如，座舱的平移运动、俯仰、摇动和偏航。

摘要： 本发明是有关于一种运动控制系统、运动平台及用于运动平台的控制器。该运动控制系统，包含一个运动平台及一个媒体装置。该运动平台包括一个运动装置及一个控制器，该运动装置经由一个发电机与一个运动机构的运作输出一交流电源。该控制器具有一个信号转换单元，及一个能暂存一设定资料与一状态资料的控制单元，该信号转换单元接收该交流电源并转换为该状态资料，该控制器是供电到一功率消耗单元使得该状态资料符合该设定资料，该控制单元与该媒体装置采用相容于个人电脑的运作技术。该设定资料经由该媒体装置的操作获得改变。该状态资料经由传输反应到该媒体装置上。

摘要： 本发明是有关于一种运动控制系统、运动平台及用于运动平台的控制器。该运动控制系统，包含该运动平台及一个媒体装置。该运动平台包括一个运动装置及该控制器，该运动装置用于输出一随着一个电动机构的运转状态而变化的感测信号。该控制器具有一个暂存一设定资料与一状态资料的控制单元，该感测信号是转换为该状态资料，该控制器驱动该电动机构使得该状态资料符合该设定资料，该控制单元与该媒体装置采用相容于个人电脑的运作技术。该设定资料经由该媒体装置的操作获得改变。该状态资料经由传输反应到该媒体装置上。

摘要： 本发明公开了一体式型材运动平台主体及运动平台，包括运动平台主体本体，运动平台主体本体的竖向截面呈“冂”形，所述运动平台主体本体一体成型，运动平台主体本体的顶面沿前后方向左右间隔开设有若干个安装槽，若干个安装槽中的每个安装槽内沿前后方向均设有直线导轨，运动平台主体本体的左侧竖向支撑部与若干个安装槽中位于最左侧的安装槽之间的运动平台主体本体、若干个安装槽中每两个相邻的安装槽之间运动平台主体本体以及运动平台主体本体的右侧竖向支撑部与若干个安装槽中位于最右侧的安装槽之间的运动平台主体本体均为工字钢结构。本发明具有便于组装，强度高，稳定性好等优点。

摘要： 本发明公开了一种光刻机运动平台及其微运动平台和控制方法。微运动平台在结构上采用由对称分布的磁阻式电机和高精度的音圈电机相结合的方式，由磁阻式电机提供高加速所需的大推力，由音圈电机提供高精度的定位能力，双重电机驱动模式的采用结合了两种电机的优点，同时规避了两种电机的缺点。在控制方案上，本发明公开了采用双通道双重电机的控制模式，前馈通道由开环控制的磁阻式电机组成，其大推力特性可以保证微动台高加/减速过程所需的大推力，磁阻式电机和功率放大器构成的电流环控制的带宽通常大于位置闭环控制的带宽，更加容易实现快速跟踪。而利用音圈电机作为反馈控制，可以进一步保证等速运动和定位时的精度。

摘要： 本实用新型提供一种多自由度运动平台和多自由度运动地震模拟平台，其中多自由度运动平台包括底座、第一中间支架、第二中间支架、顶部平台、横向驱动装置、纵向驱动装置和倾斜驱动装置；所述底座、所述第一中间支架、所述第二中间支架和所述顶部平台由下到上依次布置；所述横向驱动装置驱动所述第一中间支架横向运动；所述纵向驱动装置驱动所述第二中间支架纵向运动；所述倾斜驱动装置设置在所述第二中间支架上，驱动顶部平台倾斜翻转。本实用新型的多自由度运动平台能够单独模拟水平方向横向、纵向以及水平方向的组合运动，还能够模拟竖直方向的倾斜运动，具备极高的自由度，并且其结构紧凑，降低了现有设备的高度，大大减小了占空间面积。