运动学参数

摘要： 背景:单髁置换和胫骨高位截骨是治疗膝关节内侧间室骨关节炎的两种有效术式,但目前仍缺乏中长期疗效观察,且未有研究将两种方法治疗后的运动学参数进行分析比较。目的:探讨单髁置换与胫骨高位截骨治疗膝关节内侧间室骨关节炎的临床疗效及运动学参数差异。方法:回顾性收集2016年1月至2017年6月佛山市中医院骨科收治并符合纳入标准的97例膝关节内侧间室骨关节炎患者的临床资料,根据治疗方式不同分为2组,其中单髁置换组49例,胫骨高位截骨组48例。记录比较两组患者治疗前及治疗后1,2,3年膝关节活动度、Lysholm膝关节评分、Tegner膝关节运动评分、胫股角,同时采用Opti-Knee膝关节三维运动分析系统记录治疗前、治疗后1,2,3年膝关节在步态过程中三维六自由度活动范围。结果与结论:(1)两组患者手术切口均Ⅰ期愈合且无内植物相关并发症发生,所有患者均获得随访;(2)两组患者治疗后3年膝关节活动度、Tegner膝关节评分、Lysholm膝关节评分、胫股角、膝关节运动学参数均较治疗前明显改善(P0.05);(3)结果提示,对于膝关节内侧单间室骨性关节炎患者,单髁置换和胫骨高位截骨均能有效改善膝关节功能并矫正畸形,并且能够有效改善运动步态参数,两种治疗方式疗效相当,但远期疗效有待进一步研究。

摘要： 背景:单髁置换和胫骨高位截骨是治疗膝关节内侧间室骨关节炎的两种有效术式,但目前仍缺乏中长期疗效观察,且未有研究将两种方法治疗后的运动学参数进行分析比较.目的:探讨单髁置换与胫骨高位截骨治疗膝关节内侧间室骨关节炎的临床疗效及运动学参数差异.方法:回顾性收集2016年1月至2017年6月佛山市中医院骨科收治并符合纳入标准的97例膝关节内侧间室骨关节炎患者的临床资料,根据治疗方式不同分为2组,其中单髁置换组49例,胫骨高位截骨组48例.记录比较两组患者治疗前及治疗后1,2,3年膝关节活动度、Lysholm膝关节评分、Tegner膝关节运动评分、胫股角,同时采用Opti-Knee膝关节三维运动分析系统记录治疗前、治疗后1,2,3年膝关节在步态过程中三维六自由度活动范围.结果 与结论:①两组患者手术切口均Ⅰ期愈合且无内植物相关并发症发生,所有患者均获得随访;②两组患者治疗后3年膝关节活动度、Tegner膝关节评分、Lysholm膝关节评分、胫股角、膝关节运动学参数均较治疗前明显改善(P0.05);③结果 提示,对于膝关节内侧单间室骨性关节炎患者,单髁置换和胫骨高位截骨均能有效改善膝关节功能并矫正畸形,并且能够有效改善运动步态参数,两种治疗方式疗效相当,但远期疗效有待进一步研究.

摘要： 目的探讨全膝关节置换术对膝骨关节炎患者临床疗效、运动学参数、炎性因子水平的影响,为临床治疗提供依据。方法回顾性分析新兴县中医院和广州市第一人民医院2019年1月至2021年3月分别收治的30例(共60例)膝骨关节炎患者的临床资料,按照手术方式分为对照组和研究组,各30例。对照组患者实施关节镜下清理术治疗,研究组患者实施全膝关节置换术治疗,两组患者术后均定期随访6个月。比较两组患者临床疗效,术前与术后1个月运动学参数、骨关节指数、炎性因子水平。结果术后6个月研究组患者临床总有效率为100.00%,高于对照组的80.00%;与术前比,术后1个月两组患者主动屈曲角均增大,且研究组大于对照组,内翻角均减小,且研究组小于对照组;两组患者西安大略和麦克马斯特大学骨性关节炎指数(WOMAC)中日常活动、关节疼痛、关节僵硬评分以及血清C-反应蛋白(CRP)、白细胞介素-6(IL-6)、全血白细胞计数(WBC)水平均降低,且研究组低于对照组(均P<0.05)。结论与关节镜下清理术比较,对膝骨关节炎患者实施全膝关节置换术治疗可有效提高临床疗效,改善术后早期运动学参数,促进患者恢复,并可缓解膝关节炎症,疗效确切。

摘要： 目的:对世界跳绳大师杜婷婷的单摇跳技术的运动学参数进行分析,探究影响单摇跳成绩的主要因素,为我国女子高水平速度跳绳运动员的训练提供参考。方法:以女子30s单摇跳世界纪录保持者杜婷婷为研究对象,运用美国ARIEL公司的APAS三维运动技术解析系统,记录受试者4种不同单摇跳速率下的肘关节、踝关节、膝关节屈伸时的角度和角速度等运动学参数。结果:杜婷婷两手摇绳呈不均衡的特点,右手摇绳幅度明显大于左手;当速率在360~400BPM范围时,随着速率的增加手腕摇绳速度增加,肘关节角速度减小,抬腿高度降低,踝关节变化角度增加;当速率在400~420BPM范围时,随着速率的增加手腕摇绳速度减小,肘关节角速度增加,抬腿高度升高,踝关节变化角度减小。结论:杜婷婷跳绳的速率在360~400BPM和400~420BPM两个区间的数据变化规律呈相反趋势,这可能是由于主要发力的肌肉不足以支持达到更快的速率,同时其他肌肉进行代偿造成的。因此,平衡两手摇绳幅度,增强踝关节、腕关节力量是杜婷婷提高运动成绩的关键。

摘要： 目的:通过对现场采集的短道速滑500 m项目的优秀运动员运动视频进行处理,获取相关运动学参数,揭示优秀短道速滑运动员滑行运动学参数特征,为运动员科学训练提供依据。方法:通过单台摄像机定点拍摄获取比赛录像,无须在现场放置框架,利用冰面现有文字和线段进行摄像机空间标定,利用SIMImotion解析软件得到运动员滑行轨迹的像坐标,最后通过射影变换原理获取运动员在冰面上的滑行轨迹等运动学指标。结果:数据显示在第三圈男女平均速度都达到最大,男子最大圈平均速度为14.14 m/s,女子为13.07 m/s。男女直道平均速度、弯道平均速度、入弯瞬时速度和出弯瞬时速度都在第5次达到最大值。男子直道最大平均速度为14.13 m/s,女子为13.13 m/s;男子弯道最大平均速度为14.70 m/s,女子为13.51 m/s;男子入弯最大瞬时速度为14.76 m/s,女子为13.66 m/s;男子出弯道最大瞬时速度为14.21 m/s,女子为13.12 m/s。起跑到第8步时,男女瞬时速度分别达到了8.39 m/s和7.63 m/s,男女步长分别达到2.98 m和2.44 m。结论:(1)利用射影变换原理完成运动员比赛滑行路线的标定,为短道速滑研究提供了一种新方法。(2)优秀短道速滑运动员在500 m滑行中弯道速度贡献大于直道,起跑爆发力对抢位战术影响较大,运动员体能情况对最后两圈影响较大。

摘要： 目的:探寻我国优秀女子撑杆跳高运动员与国外优秀运动员技术方面的差距,进而为针对性训练和瓶颈突破提供参考。方法:运用对比分析法,通过高速录像拍摄我国运动员的技术动作关键环节(120帧/s),采用视讯影片解析系统进行数字化采集,获取关键运动学参数,并与2018年世界室内田径锦标赛女子撑杆跳高前11名国外运动员的关键运动学参数进行对比。结果:(1)我国女子撑杆跳高运动员助跑步数均值为15.6±0.8步,与世界优秀选手基本一致。(2)助跑倒一步的持杆角,我国选手均值为18.3±2.7°,世界优秀选手为18.5±3.7°,我国选手持杆角明显小于世界优秀选手。(3)持杆助跑后10~5m重心水平速度,世界优秀选手前3名的助跑速度均值为8.20±0.08m/s,我国选手的助跑速度均值为7.79±0.27m/s,我国选手助跑速度偏低。(4)我国选手的起跳离地瞬间的重心腾起角为22.1±1.9°,明显大于2018年世界室内田径锦标赛前11名选手的18.8±1.6°。(5)起跳离地瞬间重心水平速度,我国选手均值为6.30±0.45 m/s,远小于2018年世界室内田径锦标赛前3名选手的7.31±0.26m/s。结论及建议:(1)我国女子撑杆跳高运动员助跑速度需要提高,建议进行针对性训练,包括平跑速度训练、持杆跑训练、完整技术练习等。(2)我国女子撑杆跳高运动员起跳离地瞬间重心腾起角度偏大,建议适当增加离地瞬间的重心水平速度。(3)我国女子撑杆跳高运动员起跳离地瞬间重心水平速度偏低,建议强化我国运动员对起跳技术的理解,保持起跳过程中的高重心和快速起跳,提高起跳质量。

摘要： 扁平足(flatfoot,FF)畸形是一种常见足部畸形,指伴有后足外翻、前足外展的三维畸形内侧纵弓下降的足部疾病[1-2].有学者认为,扁平足是一种由于杠杆臂异常导致的疾病,杠杆臂由于前足外展而缩短,杠杆变得更加灵活,进而导致杠杆臂功能障碍[3-5].Harris和Beath根据解剖学标准,将扁平足分为柔韧性平足(Flexible flatfoot,FFF)与僵硬性平足(Rigid flatfoot,RFF)[6],其中柔韧性平足约占2/3.目前,对于柔韧性平足的真实发病率缺乏明确的统计结果,主要原因在于对柔韧性平足的诊断与治疗常取决于临床表现及影像学检查,前者具有较强的主观性,也存在较多的争议,一方面由于年龄变化会影响内侧纵弓高度,导致内侧纵弓的高度缺乏普遍认可的标准,同时由于柔韧性平足是一种杠杆臂功能异常导致的疾病,影像学表现只能体现骨骼间的静态关系,不能提供有关柔韧性或功能的信息,导致存在影像学异常但无临床症状的现象.三维步态分析系统收集的步态参数主要包括时空参数、运动学参数和动力学参数等,常见的时空参数主要包括步频、步幅、步长、步态周期及支撑期百分比,运动学参数包括各个平面、各个关节角度的参数等,动力学参数主要包括地反力、力矩等.本文对步态分析在柔韧性平足诊疗作如下综述.

摘要： 关节臂式坐标测量机是一种新型多自由度非正交式坐标系测量机,需要定期对其标定才能保证其精度及稳定性。为对关节臂式坐标测量机进行快速标定,根据其结构建立了基于D-H法的运动学模型,并由构成其模型的运动学参数建立了运动学误差模型。通过设计制作的标准量杆装置,采用多点法对关节臂式坐标测量机进行单点重复标定及距离标定。标定后的单点重复精度从0.09 mm提高到0.05 mm,距离精度从0.529 mm提高到0.0469 mm,表明文中所提方法简化了标定步骤,提高了标定效率。

摘要： 目的:应用运动捕捉技术采集“蒙医震脑术优化方法”的运动轨迹,总结震脑术操作手法的运动学特征。方法:邀请包头医学院第一附属医院蒙医科主任朝鲁门教授(简称熟练者)及1名蒙医传统疗法博士研究生(简称初学者)对25位自愿参与本项目研究的健康志愿者(简称受试者)进行“蒙医震脑术优化方法”,应用运动捕捉技术采集震脑术的运动学参数(周期、时间、频率、启震杵位移、关节角度、角速度),根据分析结果对震脑术手法的操作特征进行总结。结果:蒙医震脑术手法周期分为上举期、施震期、恢复期三个阶段,熟练者完成1次蒙医震脑术动作的时间为(1.77±0.073)s,操作频率为(0.56±0.021)Hz,启震杵位移(28.99±1.523)cm。操作过程中,腕关节、肘关节、肩关节、髋关节的运动轨迹趋势一致,但存在一定的离散度,肘关节最为明显。从整体活动度看,腕关节、肘关节的运动范围较明显,而肩关节、髋关节的运动范围相对较小。与初学者相比,熟练者腕关节、肘关节、肩关节、髋关节屈曲角度差异有统计学意义(P<0.01),熟练者上肢关节的运动角度较大,腕关节、肘关节角度、角速度变化明显,髋关节的运动角度、角速度较小。结论:首次对蒙医震脑术手法进行周期划分,获取了震脑术手法的运动学参数,并对其进行量化,总结了手法操作特征。

摘要： 定向钻机液压系统实际工作中,驱动力和阻尼力不同,容易出现倾斜角误差,导致定向钻机液压系统运动学参数校准过程较为困难,参数标定精度较差,为此,设计一种市政工程用定向钻机液压系统运动学参数标定技术。通过模态分析与静力学分析,构建定向钻机液压系统的动力学模型;建立并变换定向钻机液压系统坐标系,进行定向钻机液压过程的测量位形优选与倾斜角校准误差补偿,估计状态向量最优值,实现定向钻机液压系统运动学参数标定。实验结果表明,该技术在钻杆旋转速度、最大回拖参数与最大回推力、最大输出扭矩4个指标的参数标定上均获得较高的标定精度。

摘要： 短道速滑项目是我国的优势冬季项目,在2018年平昌冬奥会中武大靖获得男子500米比赛的金牌.本研究通过对2016-2017赛季世界杯上海站赛中500米分项的比赛进行运动学参数分析,总结武大靖的滑行特点,从而为今后短道速滑教练员和运动员的训练提供数据参考与借鉴. 武大靖各圈用时较短，滑行速度较快，滑行路程较长。弯道滑行速度比直道快，第三圈滑行速度最快，最后两圈弯道降速较多。武大靖起跑滑行步频较快、步长较短，起跑加速略慢。

摘要： 随着北京与张家口申办2022年冬奥会的成功,冬奥会的比赛项目在中国也得到了越来越多的关注与重视.在该届冬奥会之前,有效地提高各训练队的技术水平,是现阶段科技服务的重点与关键.本研究直接服务于国家短道速滑队,借助计算机视觉方面的技术,通过对比赛与训练视频的分析与计算,绘制运动员在跑道上的滑行轨迹,并计算得到运动员的滑行轨迹曲线、速度曲线与加速度曲线.运动员在每一时刻的运动数据可以作为教练员提供战术安排的依据,并能及时发现运动员在训练中的不足之处.本研究致力于在非接触、无干扰的前提下实现即时的视频分析功能,加速整个视频分析的标记流程和计算速度,为教练员的现场分析提供数据.总的来说,本项目对于提高国家短道速滑队技战术水平,提高中国竞技体育的科技含量等都有重要意义.

摘要： 本文运用三维录像解析法对2016年全国田径投掷赛男子铅球前三名运动员的背向滑步技术动作进行解析,分析比较我国三名运动员之间的运动学参数以及我国三名运动员与世界优秀运动员的运动学参数,旨在促进我国男子铅球运动技术水平和运动成绩不断提高,缩小与世界先进运动水平的差距,为我国铅球运动员改善投掷技术、教练员调整训练计划提供一定的参考依据.

摘要： 小尺寸软骨置换和半关节置换术是对早期关节疾病的治疗手段,由于人工材料硬度与自然软骨往往不相匹配,在关节运动过程中会对对侧软骨造成损伤.因此,本研究展开对体外动态培养环境下自然软骨与钛合金在不同仿生运动环境下的摩擦学性能和软骨损伤的研究.研究表明将运动速度由1mm/s提高到10mm/s显著能够降低钛合金-软骨的摩擦系数,基于组织学切片与表面形貌的对比也发现软骨在高速运动下磨损量更小;提高载荷虽然能适度降低摩擦系数但会加剧软骨表面破坏和磨损,同时施加内外旋运动会增大摩擦副间的摩擦系数.研究结果优化了提高软骨摩擦性能的运动学参数,并为置换后患者的康复提供了技术指导与科学依据.

摘要： 儿童行走时的步态与成人行走步态存在很大的差异.为了对异常或患病儿童步态进行描述、研究并采取即时治疗,必须要了解正常儿童的步态与成人步态之间的差异、儿童步态达到成熟的时间、影响儿童步态成熟的因素.本文通过运用Zebris步态分析跑台对4-7岁儿童进行步态运动学数据采集,通过分析4-7岁儿童步态运动学特点,揭示儿童行走规律,掌握儿童行走时步态特点,取得健康儿童行走时步态运动学特征的基本模式.

摘要： 通过对前四名运动员掷铁饼的录像进行技术解析,获得四名铁饼运动员在比赛中最后用力阶段的运动学参数及运动学特征,通过对比分析总结出各自的技术特点和不足,以期对中国铁饼运动员投掷技术的改进和发展提供理论依据和技术参考.2015年4月全国长投赛(成都站)的铁饼决赛现场对中国优秀女子铁饼运动员掷铁饼技术进行拍摄,用两部JVC摄像机分别置于投掷圈方向的正后方和正右侧.两部摄像机的主光轴夹角约为90°,拍摄频率为50HZ,运用SignaltEC3D三维录像解析软件对录像视频进行解析,选用松井秀治人体模型(21个关节点,16个环节,另添加一个关节点为铁饼重心),对原始数据经低通滤波器平滑处理,截断频率为8Hz.

摘要： 本文通过采用三维摄像获取到关于诺瓦克·德约科维奇在2014年中国网球公开赛比赛现场录像的网前反手截击技术动作的运动学参数,运用运动生物力学对诺瓦克·德约科维奇的网前反手截击上体技术动作结构、发力顺序、动作节奏进行归纳总结,为网球教练员和运动员提供一定的参考依据.采用三维摄像解析法,运用两台日本JVC GC-PX10AC摄像机以50fP的频率对2014年10月在北京举行的中国网球公开赛比赛现场定点同步拍摄小德的比赛整个过程的录像资料.摄像机置于看台,两机高度为1.50m,两台摄像机主光轴夹角约为65°.利用北京森淼鑫星钛科技研发有限公司开发的3—DSignalTEC三维解析系统对小德的网前反手截击球技术过程进行运动学分析.解析时选用人体模型选用Dempster模型(16个环节,21个关节点参数),为研究需要,添加拍头测试点和右手到拍头环节.本文采用逐幅解析的方式,所得到的数据采用低通数字化滤波法进行平滑,截断频率为8赫兹,进而获取到相关运动学参数.

摘要： 近年来我国男子标枪运动水平基本处于停滞的状态,甚至出现成绩下滑的现象,为了改变现状,提高运动技术水平,有必要进行分析.本文采用三维高速摄像对马群在2015年3月全国投掷公开赛(成都站)中的掷标枪技术进行拍摄,通过对其掷标枪的录像进行技术解析,获得马群在比赛中最后用力技术的运动学参数及运动学特征.同时,将最后用力技术中相关运动学参数与国内外其他优秀男子标枪运动运动员参数进行对比分析,发现我国运动员技术的优势和不足,从而提高运动技术水平,缩小与国外优秀运动员差距,为我国运动员技术训练提供运动学指标和技术参考.

摘要： 举重是我国优势竞技体育项目,郭林鸿是贵州省优秀青年男子举重运动员,但是他的挺举动作技术与国家优秀运动员相比还有一定的差距.本文采用三维录像解析法获取运动员在运动过程中的运动学参数,分析运动员的动作技术特点,评价和诊断运动员的动作技术,为改进运动员的动作技术,提高运动成绩提供一定的参考.

摘要： 本文通过运用三维摄影解析法和文献资料法研究方法,获取到世界优秀女子网球运动员双手反拍击球技术动作的重要运动学参数,对解析后计算得到数据进行处理和分析,选取录像标准为彭帅底线双手反拍击球.揭示了中国优秀网球运动员彭帅的双手反拍击球技术特点及运动学规律,为教练员、运动员的技术训练提供一些科学依据.在2014年中国网球公开赛比赛现场用两台JVC9800(50帧/秒)进行实地拍摄中国优秀网球运动员彭帅双手反拍击球的录像.机高1.25米,1号机置于网球场边线正后方,2号机置于网球场底线正前方,两台摄像机主光轴夹角约为65°,采用北京森淼鑫公司开发研制的3-D Signal TEC V3.2HDC解析系统对拍摄的录像进行解析,解析时选用日本松井秀治人体模型(16个环节,21个关节点).因研究需要,为了研究需要,解析时需添加一个测试点(拍头).解析时采用逐幅解析,所得数据采用低通数字化滤波法进行平滑,截断频率为8赫兹.获取该动作的关节角角度和速度等运动学参数.

摘要： 本发明公开了一种连杆参数表达直观的基于D‑H参数法的机器人运动学教具，包括底座、第一连杆机构、第二连杆机构；采用移动副、且可锁紧的机构实现杆长可调整；采用转动副、且可锁紧的机构实现关节轴扭角可调整；采用移动副，且可锁紧的机构实现公垂线偏置可调整。本发明可以让学生了解与体会机器人逆运动学求解在机器人控制中的应用。

摘要： 本申请公开了一种基于滑轮运动学的索并联机器人运动学标定方法，方法包括：考虑滑轮运动学条件下的索并联机器人逆运动学建模；考虑滑轮运动学条件下的误差模型建模；利用绳索长度残差函数建立未知参数辨识方程式；求解考虑滑轮运动学条件下的辨识矩阵；根据辨识矩阵条件数指标结合交换点法进行标定测量位姿优选；控制机器人终端依次运动到各测量位姿进行测量；根据测得的数据代入辨识方程进行辨识参数的求解；利用求解获得的参数值更新机器人运动学模型。由此，该方法可以将索并联机器人出索位置的滑轮机构考虑在内，可获得更为完整精确的索并联机器人运动学模型及几何参数，提高标定后的索并联机器人终端位置控制精度。

摘要： 多关节连杆机构具有被驱动源驱动的驱动关节、以及伴随着驱动关节的动作而从动地动作的从动关节。首先，从多关节连杆机构选出使工件的位置、姿态变化的开环连杆机构。导出构成选定的开环连杆机构的各关节的移动量、旋转量。将导出的开环连杆机构的各关节的移动量、旋转量设为固定值，导出由开环连杆机构的关节的至少一部分以及未选定的关节构成的闭环连杆机构的各关节的移动量、旋转量。

摘要： 本发明公开了一种连杆参数表达直观的基于D‑H参数法的机器人运动学教具，包括底座、第一连杆机构、第二连杆机构；采用移动副、且可锁紧的机构实现杆长可调整；采用转动副、且可锁紧的机构实现关节轴扭角可调整；采用移动副，且可锁紧的机构实现公垂线偏置可调整。本发明可以让学生了解与体会机器人逆运动学求解在机器人控制中的应用。

摘要： 本申请公开了一种基于滑轮运动学的索并联机器人运动学标定方法，方法包括：考虑滑轮运动学条件下的索并联机器人逆运动学建模；考虑滑轮运动学条件下的误差模型建模；利用绳索长度残差函数建立未知参数辨识方程式；求解考虑滑轮运动学条件下的辨识矩阵；根据辨识矩阵条件数指标结合交换点法进行标定测量位姿优选；控制机器人终端依次运动到各测量位姿进行测量；根据测得的数据代入辨识方程进行辨识参数的求解；利用求解获得的参数值更新机器人运动学模型。由此，该方法可以将索并联机器人出索位置的滑轮机构考虑在内，可获得更为完整精确的索并联机器人运动学模型及几何参数，提高标定后的索并联机器人终端位置控制精度。

摘要： 本发明涉及一种用于控制运动学机构的方法。为了为运动学机构以提高的精度和效率计算可能扫过的制动区域，该运动学机构在运动学坐标系中借助于铰接地相互连接的单轴被建模，至少一个所述单轴与运动学坐标系的原点连接，并且至少一个所述单轴相对于原点运动，根据本发明，在制动过程中，对于与单轴耦联的点，由点的初始位置、至少一个单轴的矢量速度和至少一个单轴的最小减速度确定点的至少一个虚拟的最终位置，并且通过初始位置和至少一个虚拟的最终位置的包络部来确定点的制动区域，由初始位置和至少一个虚拟的最终位置计算出包络部的延伸范围，并且在控制运动学机构时考虑制动区域。本发明还涉及一种运动学机构和机器人。

摘要： 多关节连杆机构具有被驱动源驱动的驱动关节、以及伴随着驱动关节的动作而从动地动作的从动关节。首先，从多关节连杆机构选出使工件的位置、姿态变化的开环连杆机构。导出构成选定的开环连杆机构的各关节的移动量、旋转量。将导出的开环连杆机构的各关节的移动量、旋转量设为固定值，导出由开环连杆机构的关节的至少一部分以及未选定的关节构成的闭环连杆机构的各关节的移动量、旋转量。

摘要： 基于光学运动捕捉系统可视空间扩展的运动学参数捕捉方法，涉及人体在体与离体关节运动学参数的捕捉技术。目的是为了解决光学式运动捕捉系统因标记点被遮挡而导致最少摄像头数目增多的问题。本发明将平面反射镜置于摄像头前方，使被遮挡的光学标记点的像落入摄像头视野范围内；令待测对象沿步态路径行走，采集待测对象上光学标记点及像点坐标数据；将三个光学标记点固定在标定工具正面，将第四个光学标记点固定在背面，然后使标定工具沿步态路径移动，采集光学标记点及像点坐标数据；最后计算像点坐标与对应的真实光学标记点坐标的关系，将待测对象的像点坐标还原为真实光学标记点坐标，适用于人体在体运动运动和人体离体标本运动实验。

摘要： 本申请公开了一种五轴运动平台的运动学参数辨识方法和系统，该方法包括：获取对位于不同空间位置的标定板进行拍照得到的多张照片；使用所述多张照片对所述相机的内部参数进行标定；建立起执行坐标系与工作台坐标系之间的其次坐标关系，其中，所述执行坐标系为固定在所述第一轴上的相机坐标系，所述工作台坐标系为在所述第二轴上的标定板坐标系；根据标定内部参数之后的相机在不同位置拍摄的多张照片对所述其次坐标关系中的其次坐标位姿矩阵进行求解，辨识出所述五轴运动平台的运动学参数。通过本申请解决了现有技术中五轴运动平台运动学标定方法效率低成本高的问题，从而提高了五轴运动平台运动学标定的效率，并降低了成本。

摘要： 基于光学运动捕捉系统可视空间扩展的运动学参数捕捉方法，涉及人体在体与离体关节运动学参数的捕捉技术。目的是为了解决光学式运动捕捉系统因标记点被遮挡而导致最少摄像头数目增多的问题。本发明将平面反射镜置于摄像头前方，使被遮挡的光学标记点的像落入摄像头视野范围内；令待测对象沿步态路径行走，采集待测对象上光学标记点及像点坐标数据；将三个光学标记点固定在标定工具正面，将第四个光学标记点固定在背面，然后使标定工具沿步态路径移动，采集光学标记点及像点坐标数据；最后计算像点坐标与对应的真实光学标记点坐标的关系，将待测对象的像点坐标还原为真实光学标记点坐标，适用于人体在体运动运动和人体离体标本运动实验。