软着陆

摘要： 针对直升机座椅悬架缓冲控制问题,文章建立了结合磁流变耗能器的单自由度磁流变座椅悬架缓冲系统动力学模型。为了保证耗能器在充分耗散冲击能量的同时避免传递到人体的冲击力峰值超出人体的伤害限,以“软着陆”为控制目标,以磁流变耗能器活塞运动速度及位移作为模糊控制器的输入、阻尼器阻尼力作为控制输出设计模糊控制器的结构和控制规则,实现输出力位移曲线的“平台效应”。最后分别在6~12 m/s冲击作用速度下,通过数值仿真验证了所设计的模糊控制器的有效性,即传递到人体的冲击载荷低于人体的伤害限的同时耗能器耗能最大。与现有的线性恒定总力控制器、恒定屈服控制策略进行缓冲效果对比,结果表明:模糊控制器在实现“平台效应”、“软着陆”控制目标的同时能有效避免二次反弹。

摘要： 中国新一代载人火箭或将实现一级可回收,近日,在近地轨道载人航天发展展望与合作国际研讨会上,国际宇航联合会副主席、中国航天科技集团有限公司一院院长王小军介绍,我国新一代载人运载火箭一子级或将采用新型垂直起降回收方案,在着陆阶段采用网系回收装置实现软着陆。

摘要： 2022年2月3日,太空探索技术公司使用一枚五手猎鹰9号运载火箭,十分熟练地发射了49颗星链卫星。一切都是那样丝滑顺利、稳操胜券:一级正常分离,二级顺利开机,一级火箭又轻车熟路地飞回来,稳稳地软着陆在“不够庄重”号驳船上。随后整流罩分离、二级正常关机,49颗星链卫星毫无悬念地进入预定轨道。但是,美妙的开始之后却是一个悲惨的结局。

摘要： 改革开放以来,在九大内生驱动因素和九大关键性改革措施的推动下,中国房地产行业快速繁荣,成为拉动经济高速增长、促进城镇化的重要力量。现在中国房地产业正进入发展拐点,如何从高速扩张阶段进入到平稳发展的新阶段,亟需采取措施实现软着陆。本文系统梳理了中国房地产行业的过去、现在,同时立足新发展阶段,把握“房住不炒”定位,对房地产市场发展的未来趋势进行研判,提出促进房地产行业高质量发展的长效机制和政策举措。

摘要： 针对天问一号探测器软着陆的安全性和稳定性问题,提出了一种高容错自主触火关机策略。首先考虑探测器进入、下降和着陆过程中大冲击、高动态、强振动环境,造成触火开关误触发的问题,设计了以触火信号、加速度信息以及高精度导航数据相结合的软着陆在线决策方法。通过自主故障诊断和处理策略提高了决策的正确性。然后,利用基于事件触发的发动机关机时序控制策略实现了火星着陆巡视器触火关机动作执行的自主管理及容错重构。最后试验和在轨结果表明:本文设计的高容错触火关机策略能够满足软着陆触火关机的需要。

摘要： 统编教科书习作单元精读课文重在从阅读中学习表达方法,要从精准定位目标、精巧实施策略、精当多元评价入手,开掘和把握好习作单元的写作资源,才能更好地助力语文要素在精读课文教学中软着陆。统编教科书改变了以往以阅读为中心的编排体系,创新单元结构,安排了以习作语文要素为主线、独立组织单元内容的"习作单元"。教师要用好习作单元的精读课文,让其语文要素软着陆。

摘要： 面向小行星探测任务的需要,柔性连接的多节点深空探测器是针对单节点探测器着陆易倾覆或反弹等问题的一种解决方案。基于此构建了一种采用柔性连接的三节点探测器并对其软着陆情况进行建模,提出了带自注意力机制的多任务深度强化学习方法。各节点以探测器主体为参照物描述自身状态,节点之间通过联合学习来提高各自对复杂环境的适应能力;在对探测器和障碍物进行特征提取时,采用注意力机制来提高对自己任务的关注,学习出更优的策略,从而获得最大的奖励。通过与其他方法的实验结果对比,证明了提出的方法更有利于探测器的稳定着陆。

摘要： 历史会记住这一刻:2013年12月14日,38万公里外,“嫦娥三号”携着玉兔稳稳地降落在月球表面,苍凉的“月宫”再度扬起尘烟,中国人实现了第一次在地外天体的软着陆!从分离到着陆的短短9分钟内,着陆巡视器的运行时速从约2万公里降为零,实现这一壮举的“秘密武器”之一正是航天六院十一所(以下简称“十一所”)研制的空间大变比发动机。轻盈落月完美首秀,举重若轻展示了我国航天液体动力的实力。

摘要： 中国传统课堂深受凯洛夫教育思想的影响,教师过多解读,学生在课堂中的主体地位弱化,导致现行语文阅读教学暴露出诸多问题。笔者以留白教学为路径,考虑到学情和心理学等因素,探讨留白在阅读教学中的有效性。巧借抓手,在预习环节中设计留白;运用格式塔效应,在教学过程中留白;形成完整的教学闭环,在课后作业留白,使得阅读教学各个环节有机提升,以期能够让阅读教学焕发生机。

摘要： 做好成就报道,对于弘扬主旋律,凝聚力量,发挥正确的舆论导向具有重要意义。行业媒体要打破自身局限性,解决成就报道中“高端大气”和“贴近性不强”的矛盾,增加成就报道的感染力,让成就报道这种“硬”新闻实现“软”着陆。本文主要探讨了一些行业媒体策划、撰写以及推送此类报道的方式方法,以凸显成就报道的新闻性、政治性和故事性。

摘要： 本文研究了基于磁流变能量吸收器(Magnetorheological Energy Absorber,MREA)的单自由度冲击缓冲控制系统在落锤激励条件下的控制方法,实现落锤“软着陆(Soft landing)”控制目标,即最大化利用MREA的活塞冲程并使活塞行程末端速度为0.建立了基于MREA的单自由度冲击缓冲系统的动力学模型.为了准确模拟MREA的磁滞非线性力,基于基本RC算子磁滞模型给出了MREA磁滞非线性力前馈跟踪方案.根据落锤的实时位移、速度和加速度给出了落锤下落的期望反馈,从而得出期望阻尼力实现落锤的缓冲控制.仿真分析和实验测试验证了控制方案的可行性.

摘要： 本文借助高斯伪谱法,对月球软着陆中的主减速段制导律进行了研究.采用固体火箭发动机制动会大大降低探月成本,约为传统液体火箭发动机成本的1/20,但固发不能像液发那样随时开关机,只能耗尽关机,给制导律的设计带来较大难度.针对这一问题,本文采用高斯伪谱法优化主减速段轨迹,将有约束的最优控制问题转化为非线性规划问题,给出了可用的制导指令,且能够有效避免初值敏感的问题.此外本文针对基于固发可能出现的工况和设计要求给出了相应的解决方案.仿真结果表明该制导律能够很好地满足多种终端和过程约束,具有较高的制导精度.

摘要： 嫦娥三号于2013年12月2日成功发射,12月6日抵达月球轨道,是中国首次地外天体软着陆任务.实际在轨飞行结果表明,嫦娥三号在动力下降过程中发现了着陆安全点,并且在世界上首次成功实现了利用机器视觉的地外天体软着陆自主避障,确保了嫦娥三号软着陆落点的安全性.嫦娥三号在高速飞行的情况下,要保证准确地在月球预定区域内实现软着陆,关键问题是着陆轨道与控制策略的设计.根据开普勒第三定律建立了小行星运动模型,并运用能量法进行求解,得到嫦娥三号在近月点、远月点时的位置以及相应的速度大小.

摘要： 针对火星探测器软着陆过程中的制导控制问题,提出了一种将最优理论和非线性神经网络控制相结合的制导控制方案.首先设计了一条接近燃耗最优的标称着陆轨迹,然后以此为训练样本,由误差反向传播算法训练一个三层前向神经网络,最后给出了基于神经网络控制器的火星探测器软着陆制导控制策略.仿真结果表明,神经网络控制器表现出了良好的跟踪性、适应性和鲁棒性,证明了用神经网络方法设计火星软着陆制导控制系统的可行性.

摘要： 针对小行星探测器软着陆自主性、实时性的需求,对小天体软着陆自主导航与控制技术进行了研究.设计了一种基于多激光束的天体软着陆自主导航与控制方法.通过数学仿真对本方案进行了验证,结果表明本方案可以满足探测器高精度垂直软着陆的任务需求.

摘要： 针对姿轨耦合型探测器控制方法存在工程实现难、计算效率低的问题,本文提出了一种基于李雅普诺夫稳定跟踪的小天体自主软着陆障碍规避控制方法.首先,根据势函数生成的障碍规避参考轨迹建立了参考模型;另外,将轨道与姿态动力学与生成参考模型做差形成误差动力学,并根据李雅普诺夫原理推导了推力器的开关控制逻辑,实现了误差动力学的渐近稳定,完成了轨迹跟踪与姿态稳定.由于控制逻辑具有解析形式,因而该跟踪控制方法能够满足障碍规避过程实时性的要求且易于工程实现.仿真结果表明,该方法能够有效跟踪障碍规避轨迹,同时实现姿态稳定.

摘要： 未来的探月任务将着力于开发月球资源、建立月球基地,这些都离不开月球软着陆技术的支持,而要实现探测器在预选点安全精确的着陆,就离不开动力下降制导控制技术的支持.本文系统地总结了两种成功的月球软着陆方案,对已有的制导方案及其研究进展进行了具体阐述和对比分析.并以未来的月球采样返回和月球基地任务为潜在工程目标,对下一代的月球软着陆动力下降的制导控制及其所涉及的关键科学技术问题进行了比较全面的分析和展望.

摘要： 针对传统指数趋近律变结构控制中抖振的问题,设计出新型变速指数趋近律滑模控制器.基于小行星软着陆控制系统的动力学模型,推导出指数趋近律滑模控制器结构.通过实时分析运动点距离滑模面的位置及趋近速率,采用模糊参数优化策略动态调整切换增益,实现在滑模面外时加快响应速度并增强系统克服摄动及外部干扰能力,到达滑模面时柔化控制量以消除抖振的目的.通过matlab仿真,结果表明变速趋近律不仅保证到达运动的快速性,且有效降低了系统抖振,具有良好的稳态性能.

摘要： 以小天体软着陆任务为背景,提出一种基于扰动观测器(DOB)和动态面控制的小天体软着陆制导方法.根据探测器的初始条件与终端着陆条件规划了标称轨迹,并将引力场建模误差、参数摄动和外部干扰等视为总扰动,结合动态面控制和DOB设计了标称轨迹跟踪控制器.分析总扰动估计误差的渐进收敛性以及闭环标称轨迹跟踪控制系统的稳定性,并确定控制器参数选取条件.数值仿真结果表明,所设计的DOB可以有效地估计并抑制总扰动且闭环标称轨迹跟踪控制系统具有良好的稳定性和控制精度.

摘要： 本文首先介绍了垂直降落重复使用运载器通用的两种着陆支腿结构形式并进行对比分析,在此基础上优化设计出三种不同缓冲形式的着陆支腿,并对三种缓冲形式的着陆支腿工作原理进行了介绍.基于动力学软件ADAMS建立了着陆缓冲支腿虚拟样机动力学模型,并进行动力学仿真分析,分别得出所设计的三种缓冲形式的着陆支腿着陆动力学响应,对结果进行比较分析得出:油液-蜂窝缓冲方式在降低运载器着陆过载以及增加稳定性方面较好,油气式缓冲方式能够较好保证着陆间隙,且着陆后能够恢复姿态,但是着陆过载大,运载器稳定性不好,油液-弹簧缓冲方式下运载器着陆过载较小,且着陆后能够恢复姿态,但是运载器有反弹,稳定性较差,且着陆间隙较小.

摘要： 一种基于安全着陆通道的月球软着陆最优制导方法及系统和存储介质，涉及月球探测软着陆控制技术领域，为了解决现有的月球软着陆最优制导方法是针对障碍物进行建模，建模的精度会影响优化的结果，难以适用极其复杂的障碍环境的问题。本发明包括：一：基于预定着陆点的障碍点集，采用误差域合并跳点法生成初始分段线性路径；二：基于步骤一生成的初始路径，利用凸分解算法为每段初始路径生成安全着陆通道约束；三：基于步骤一生成的分段线性路径和步骤二生成的着陆通道约束，利用减速时间分配法则将原问题转化为二阶锥优化问题并求解，从而求得燃料最优的避障轨迹。本发明用于月球探测软着陆技术领域。

摘要： 本发明公开了一种地外天体软着陆任务着陆区精确选择及评估方法，包括：建立数字高程模型和数字正射影像模型；确定目标着陆覆盖区，并建立地形特征辨识模型；将目标着陆覆盖区划分为多个子区域；调用地形特征辨识模型，对划分的各子区域的地形特征进行辨识；根据辨识得到的各子区域的地形特征，基于最近距离指数NNI，对各子区域的地形特征进行评估，并统计评估结果；根据统计的评估结果，从各子区域中筛选得到目标着陆区。本发明将传统的繁琐的人工筛选步骤和着陆区选择的准则转化为可实现的程序算法，可以根据有限的数据得出着陆区选择结果，指导地外天体软着陆任务分析与设计、飞行程序设计、仿真计算等工作。

摘要： 本发明一种地外天体软着陆探测器低采样频率条件下着陆指标评价方法，步骤如下：(1)地外天体软着陆探测器开始软着陆过程后，能够利用星上算法自主进行着陆指标实时计算；(2)当地外天体软着陆探测器满足着陆条件，对步骤(1)所述着陆指标按一定频率、一定周期数进行存储；(3)地面确认软着陆探测器安全软着陆在地外天体后，对软着陆探测器存储的着陆指标数据进行下传；(4)地面对下传的着陆指标数据进行解析，并进行评估，若着陆指标满足探测器总体所下达的软着陆任务指标要求，判定着陆指标合格；否则，判定着陆指标不合格，实现了着陆瞬间星上着陆状态的获取，为最终着陆状态确定及着陆性能评估提供了可靠技术手段。

摘要： 本发明公开了一种具备地形自适应能力的软着陆装置及其着陆缓冲方法，属于航天器结构与机构技术领域；包括着陆器本体框架、爆炸螺栓组件、具有驱动功能的双向缓冲器组件、中间伸缩支柱组件、缓冲驱动一体化支柱、上支架组件和缓冲足垫。锁定解锁组件实现着陆腿组件的展开；缓冲驱动一体化主支柱组件可实现对星表地形的自适应；具有驱动功能的双向缓冲器组件可实现着陆器对触地瞬间横向速度的适应能力；中间伸缩支柱组件提高了展开后的着陆腿与着陆器本体之间桁架的刚度。本发明结构设计合理，性能可靠，可使着陆器具备对非确定性星表地形的自适应能力和缓冲后着陆器本体的星表调姿能力，明显提高了星表着陆过程的安全性，进而提高任务成功率。

摘要： 本发明公开了一种飞艇、热气球空中失事安全降落设备及安全降落方法，所述设备由气体保护层，气体制造盒，电器点火控制单元构成，气体保护层安装在热气球、飞艇下面的吊篮或载人舱底部、外部；气体制造盒、电器点火控制单元安装在热气球、飞艇下面的吊篮或载人舱上合适的位置；空中发生事故时按点火按键或由遥控、高度传感器等控制电器点火控制单元，使气体制造盒上电器点火，或拉开气体制造盒上机械点火开关；打开气体保护层；巨大的气体保护层与空气产生摩擦力，浮力抑制吊篮或载人舱下降速度，着陆时气体保护层隔在地面/水面/…和吊篮或载人舱之间，实现软着陆，使人都受到保护。

摘要： 本发明公开了一种直升飞机空中停车安全组合软着陆设备及软着陆方法，所述设备由多个气体保护层，多个气体制造盒，电器控制单元、一种直升飞机螺旋桨定位减震刹车装置、多个两用降落伞组合构成，紧急情况发生时，按键或遥控或传感通过电器控制单元，或拉素按机械开关，控制气体保护层打开裹住机腹、机身、机尾，同时控制直升飞机螺旋桨定位减震刹车装置动作，使螺旋桨定位、减震、停此旋转，接着一个或多个两用降落伞，由火箭携带上升到最高点，两用降落伞充气打开；在降落伞、气体保护层作用下，直升飞机下降速度受到抑制，着地时降落在气体保护层上，实现软着陆缓冲，也可以在水上降落。

摘要： 一种基于安全着陆通道的月球软着陆最优制导方法及系统和存储介质，涉及月球探测软着陆控制技术领域，为了解决现有的月球软着陆最优制导方法是针对障碍物进行建模，建模的精度会影响优化的结果，难以适用极其复杂的障碍环境的问题。本发明包括：一：基于预定着陆点的障碍点集，采用误差域合并跳点法生成初始分段线性路径；二：基于步骤一生成的初始路径，利用凸分解算法为每段初始路径生成安全着陆通道约束；三：基于步骤一生成的分段线性路径和步骤二生成的着陆通道约束，利用减速时间分配法则将原问题转化为二阶锥优化问题并求解，从而求得燃料最优的避障轨迹。本发明用于月球探测软着陆技术领域。

摘要： 本发明公开了一种地外天体软着陆任务着陆区精确选择及评估方法，包括：建立数字高程模型和数字正射影像模型；确定目标着陆覆盖区，并建立地形特征辨识模型；将目标着陆覆盖区划分为多个子区域；调用地形特征辨识模型，对划分的各子区域的地形特征进行辨识；根据辨识得到的各子区域的地形特征，基于最近距离指数NNI，对各子区域的地形特征进行评估，并统计评估结果；根据统计的评估结果，从各子区域中筛选得到目标着陆区。本发明将传统的繁琐的人工筛选步骤和着陆区选择的准则转化为可实现的程序算法，可以根据有限的数据得出着陆区选择结果，指导地外天体软着陆任务分析与设计、飞行程序设计、仿真计算等工作。

摘要： 本发明一种地外天体软着陆探测器低采样频率条件下着陆指标评价方法，步骤如下：(1)地外天体软着陆探测器开始软着陆过程后，能够利用星上算法自主进行着陆指标实时计算；(2)当地外天体软着陆探测器满足着陆条件，对步骤(1)所述着陆指标按一定频率、一定周期数进行存储；(3)地面确认软着陆探测器安全软着陆在地外天体后，对软着陆探测器存储的着陆指标数据进行下传；(4)地面对下传的着陆指标数据进行解析，并进行评估，若着陆指标满足探测器总体所下达的软着陆任务指标要求，判定着陆指标合格；否则，判定着陆指标不合格，实现了着陆瞬间星上着陆状态的获取，为最终着陆状态确定及着陆性能评估提供了可靠技术手段。

摘要： 本发明公开了一种具备地形自适应能力的软着陆装置及其着陆缓冲方法，属于航天器结构与机构技术领域；包括着陆器本体框架、爆炸螺栓组件、具有驱动功能的双向缓冲器组件、中间伸缩支柱组件、缓冲驱动一体化支柱、上支架组件和缓冲足垫。锁定解锁组件实现着陆腿组件的展开；缓冲驱动一体化主支柱组件可实现对星表地形的自适应；具有驱动功能的双向缓冲器组件可实现着陆器对触地瞬间横向速度的适应能力；中间伸缩支柱组件提高了展开后的着陆腿与着陆器本体之间桁架的刚度。本发明结构设计合理，性能可靠，可使着陆器具备对非确定性星表地形的自适应能力和缓冲后着陆器本体的星表调姿能力，明显提高了星表着陆过程的安全性，进而提高任务成功率。