轮廓跟踪

摘要： 多轴联动下的串联多关节工业机器人在空间轨迹运动时,在时间上保证各关节轴单独具有良好的跟踪性能,而由于机械电气的迟滞效应,并不能完全保证理想的轮廓轨迹,这说明各个伺服轴的运动在几何空间中的同步非常重要.?针对运动指令与实际位置之间的迟滞所带来的机器人末端轮廓精度不高的问题,本文结合工业机器人现有的运动学和动力学以及传统的PID控制理论,研究了六关节机器人位置域控制算法.?将机器人空间轮廓轨迹的控制,通过采用主?从运动关系实时建立的方法,将时域中的各个伺服关节的同步控制方法,变换到位置域的各个伺服关节的主?从跟随的控制方法,在实现位置域的同步控制的同时,引入基于位置域的PD控制,减少了主?从跟随控制的跟随误差,从而整体提高机器人末端的轮廓运动精度.?该方法在Linux?CNC(Computerized?Numerical?Control)数控系统上,以某公司HSR-JR605机器人为对象进行了实验,证明采用位置域控制方法对六关节机器人空间运动轨迹精度的提高有积极作用.

摘要： 针对机械式和光电式方法检测钢丝绳缠绕状态存在受外部环境影响大、传感器安装工艺复杂且要求高、加装传感器系统安全风险增加等问题,提出了基于人工智能与数字图像处理技术的自动在线检测方法。首先,采用BASNet网络识别包含轮毂下边缘的显著性区域;然后,通过轮廓跟踪算法和霍夫变换检测目标边缘和基准边缘;最后,通过计算目标边缘和基准边缘的位置关系并与已有限制参数对比,判断钢丝绳缠绕状态。实验结果表明:该方法正确率可达95.86%,处理单张图像耗时约0.60 s,初步具备工程应用条件。

摘要： 针对直驱H型平台在跟踪大曲率复杂轮廓时,轮廓精度低的问题,提出一种精密轮廓跟踪迭代控制方法。采用有理多项式求根的方法精确计算在大曲率高速运动过程中的轮廓误差精确模型,应用Laguerre迭代估计方法结合交叉耦合控制器设计了综合考虑多轴协同运动的控制方案,以切实保证此类系统在实际应用中的高性能轮廓跟踪。系统实验结果表明,该控制方法能够减小系统的轮廓误差,提高直驱H型运动平台的轮廓跟踪精度。

摘要： 对发音时的舌体进行超声成像是分析舌体运动的一种有效方法,而对舌体超声成像序列的处理分析可以为语言学、语音学、语音处理和舌体建模等应用领域提供有价值的信息.基于国内外现有研究成果,归纳了舌体超声成像中舌体轮廓线的跟踪与提取技术,分析了不同舌体轮廓线的量化比较方法,指出了生理发音舌体模型的构建方法.旨在通过舌体超声技术的梳理,能够在发音生理研究和语言研究方面为有关研究人员提供参考,在将来的研究中,能够改进相关技术,并将计算机领域中的新算法、新模型应用于发音生理舌体研究中,进一步提高描述语音现象的科学性和准确性.

摘要： 厂站接线图中电气元件的拓扑关系是厂站接线图自动生成技术所需的核心数据.目前,已知的厂站接线图自动生成技术仍然依靠人工获取图中的拓扑关系.通过利用基于深度学习的目标检测技术与传统的计算机图像处理技术相结合的方式,能够实现厂站接线图拓扑关系检测.首先,利用基于深度学习的目标检测方法对电气元件进行识别,并利用计算机图像处理技术对标量格式接线图进行预处理,完成电气元件与连接线的分割.然后,利用轮廓跟踪算法对连接线连通区域进行检测标记.最后,根据获取的电气元件信息与连接线信息获取图纸的拓扑关系.采用国家电网有限公司提供的数据集,并设计了对比实验,验证了所提方法的有效性.

摘要： 讨论了利用基于OTSU算法进行雷达目标识别的特征提取方法。从将雷达灰度图像二值化出发,提出了一种利用自适应阈值法中的OTSU算法进行雷达灰度图像分割,利用图像链码更为准确地描述图像中目标或物体的边界,通过图像链码解决目标连通区域的各种耦合问题。

摘要： 角点是对目标物体进行三维重建的基础,但传统的Harris角点检测技术在识别工件的角点过程中识别准确率低。针对这一问题,本文以液压气缸法兰板为研究对象,提出一种更高准确率的角点检测方法。首先,对图像进行边缘检测,用Canny算子结合OTSU自适应阈值来提高对工件图像边缘识别的准确度;其次,利用八邻域轮廓跟踪法提取出工件边缘轮廓;最后,检查每个工件边缘像素点的周围八个像素点,根据其分布特点,判断出真实角点位置。研究结果表明,该角点检测方法与传统的Harris角点检测方法相比,角点检测的准确率得到了明显提高。

摘要： 讨论了利用基于OTSU算法进行雷达目标识别的特征提取方法.从将雷达灰度图像二值化出发,提出了一种利用自适应阈值法中的OTSU算法进行雷达灰度图像分割,利用图像链码更为准确地描述图像中目标或物体的边界,通过图像链码解决目标连通区域的各种耦合问题.

摘要： 工业CT作为一种先进的无损检测手段,可以有效地检测零件的内外部结构情况,对扫描得到的工业CT图像进行二值化,将图像目标和背景分离,然后进行轮廓跟踪,识别出图像的外轮廓和内轮廓,并将内外轮廓数据拟合成样条曲线,最后进行虚拟测量.结果表明,该方法可以测量内外轮廓沿x,y方向以及任意方向的尺寸.

摘要： 在灰度图像二值化时,断边往往会导致伪边界的生成,因此在边界检测时断边处理是非常重要的.本文提出了一种可处理断边的轮廓跟踪方法,在遇到断边沟时,通过自适应步长,本方法能自动跳过断边沟并跟踪出真正需要的轮廓.本方法还具有输出边界采样点的疏密度与边界的曲率相适应的优点.

摘要： 主要介绍了几种应用到教学课件制作平台开发中的数字图像处理和模式识别算法,提出了由于图像自身的杂色噪声或其他因素导致的算法在实际应用时遇到的问题及解决办法,利用聚类算法将图片中同一区域像素点颜色相近的归为一类,解决了颜色偏差的影响,该方法与种子填充算法进行结合,实现了对区域的选择;通过上面区域选择的结果,应用轮廓跟踪算法实现了对所选择区域的边界识别提取功能;编写部分边界提取算法,完成了部分边界提取的功能。提出应用计算机技术成熟的经验开发出方便,易用,简单,智能的教学辅助系统将是我们一直关注的研究话题。

摘要： 市政井盖的实时告失对城市管理具有重大意义。针对图像的复杂背景,提出了改进的Hough变换算法。在经边缘提取的二值图上,利用轮廓跟踪找到所有的轮廓,接下来设计轮廓过滤器排除虚假目标,进而在轮廓链表上进行Hough变换从而确定目标可能出现的区域,最终获得准确的井盖区域定位.该方案有效地提高了传统Hough变换的处理速度,减少了无效采样和累积.实验结果表明,该算法在多种复杂背景、不同视角、不同拍摄时间和条件、目标被部分遮挡等情况下都有很好的定位效果.

摘要： 和其他检测技术相比,视频图像采集交通参数具有明显的优点。在分析了当前的多种视频车辆检测算法优缺点后,提出了采用投影跟踪法进行车辆检测的新方法。rn 该方法绕开常规算法中轮廓跟踪、求解图像最佳阈值这2个耗时量大的运算过程,减少了单帧图像处理时间,为实时检测提供了有利条件,改善了由于车辆图像不连续而导致的检测错误问题,并提供丰富的车辆特征信息。以此方法为基础的软件运行结果表明方法满足精度和速度的要求。

摘要： 在已有的亚像素边缘定位方法中，二次曲线拟合边缘定位是一种从复杂度和运算时间等角度考虑都较好的方法，然而这种方法目前只能应用在直线边缘的亚像素定位中。为此本文提出了一种改进算法，主要针对非直线边缘的复杂图像进行亚像素级边缘定位的算法。该算法依据细化后边缘上前后像素的邻接关系将二次曲线拟合亚像素定位应用到二维情况。实验采用本算法对直线边缘图片以及具有非直线边缘的实际物体图片进行亚像素级边缘定位。实验验证了本算法的正确性及可靠性。结果表明，本算法不仅可以检测直线，而且对较复杂边缘目标定位精度达亚像素级。

摘要： 在已有的亚像素边缘定位方法中，二次曲线拟合边缘定位是一种从复杂度和运算时间等角度考虑都较好的方法，然而这种方法目前只能应用在直线边缘的亚像素定位中。为此本文提出了一种改进算法，主要针对非直线边缘的复杂图像进行亚像素级边缘定位的算法。该算法依据细化后边缘上前后像素的邻接关系将二次曲线拟合亚像素定位应用到二维情况。实验采用本算法对直线边缘图片以及具有非直线边缘的实际物体图片进行亚像素级边缘定位。实验验证了本算法的正确性及可靠性。结果表明，本算法不仅可以检测直线，而且对较复杂边缘目标定位精度达亚像素级。

摘要： 在已有的亚像素边缘定位方法中，二次曲线拟合边缘定位是一种从复杂度和运算时间等角度考虑都较好的方法，然而这种方法目前只能应用在直线边缘的亚像素定位中。为此本文提出了一种改进算法，主要针对非直线边缘的复杂图像进行亚像素级边缘定位的算法。该算法依据细化后边缘上前后像素的邻接关系将二次曲线拟合亚像素定位应用到二维情况。实验采用本算法对直线边缘图片以及具有非直线边缘的实际物体图片进行亚像素级边缘定位。实验验证了本算法的正确性及可靠性。结果表明，本算法不仅可以检测直线，而且对较复杂边缘目标定位精度达亚像素级。

摘要： 在已有的亚像素边缘定位方法中，二次曲线拟合边缘定位是一种从复杂度和运算时间等角度考虑都较好的方法，然而这种方法目前只能应用在直线边缘的亚像素定位中。为此本文提出了一种改进算法，主要针对非直线边缘的复杂图像进行亚像素级边缘定位的算法。该算法依据细化后边缘上前后像素的邻接关系将二次曲线拟合亚像素定位应用到二维情况。实验采用本算法对直线边缘图片以及具有非直线边缘的实际物体图片进行亚像素级边缘定位。实验验证了本算法的正确性及可靠性。结果表明，本算法不仅可以检测直线，而且对较复杂边缘目标定位精度达亚像素级。

摘要： 本文首先采用背景差分法获取目标初始轮廓，利用改进的GVF-Snake的强大搜索能力，使snake收敛至目标的真实轮廓;并根据控制点的距离增删控制点。然后通过结合粒了滤波和改进的GVF-Snake模型，得到一种新的能量粒子滤波(EPF)目标跟踪算法。实验表明：在整个跟踪过程中，本文算法能够充分利用GVF-Snake目标轮廓大部分没有被遮挡的轮廓点信息，并使得被跟踪目标在长时间遮挡情况下也能保持良好的跟踪效果。

摘要： 本文首先采用背景差分法获取目标初始轮廓，利用改进的GVF-Snake的强大搜索能力，使snake收敛至目标的真实轮廓;并根据控制点的距离增删控制点。然后通过结合粒了滤波和改进的GVF-Snake模型，得到一种新的能量粒子滤波(EPF)目标跟踪算法。实验表明：在整个跟踪过程中，本文算法能够充分利用GVF-Snake目标轮廓大部分没有被遮挡的轮廓点信息，并使得被跟踪目标在长时间遮挡情况下也能保持良好的跟踪效果。

摘要： 用于直线电机平台轮廓跟踪的离散分数阶滑模控制方法，它属于直线电机平台轮廓跟踪控制技术领域。本发明解决了传统连续时间控制方法与数字处理器不适配，且控制过程不稳定以及控制精度低的问题。本发明考虑到直线电机平台运动时所产生的库伦摩擦和粘性摩擦，设计了离散的分数阶滑模轮廓跟踪控制方法，得益于分数阶微积分的历史记忆效应，所设计控制方法的输出响应快速且平滑，能够获得更好的轮廓跟踪控制效果和更高的控制精度。且本发明方法适合直接应用于数字处理器，能够避免抖振对轮廓跟踪的影响，获得更稳定的控制效果。本发明可以应用于对直线电机平台的轮廓跟踪。

摘要： 本发明公开了一种融合RGBD多模态信息的行人轮廓跟踪方法，构建包含RGB目标分割卷积网络模块、Depth目标分割卷积网络模块、特征图叠加模块、卷积模块和置信图融合模块的行人目标置信图获取模型，采用训练样本对行人目标置信图获取模型进行训练，在实际应用时，将RGB图像与Depth图像分别输入行人目标置信图，将得到的融合置信图作为引导主动轮廓进化的外部能量来获取目标轮廓。本发明引入了Depth图像作为输入，可以有效提高在背景光线不足或目标表观与背景表观相似的跟踪场景下的行人轮廓跟踪效果。

摘要： 本发明公开了一种医学设备的轮廓跟踪装置，包括设在医学设备探测器上的升降光幕，所述升降光幕包括光幕组件、主框架、拨动轴、驱动装置；光幕组件包括滑板和光幕本体，滑板竖向设置在光幕本体上，滑板上设有水平长条形的第一滑孔；主框架上包括竖向设置的侧板，侧板上设有斜向长条形的导向孔；拨动轴穿设于第一滑孔和导向孔中；驱动装置设在主框架上，驱动装置与拨动轴相连，以驱动拨动轴沿导向孔滑移，当拨动轴沿导向孔移动时，拨动轴在第一滑孔中移动且同时带动光幕组件竖向移动。该医学设备的轮廓跟踪装置，通过驱动装置驱动拨动轴沿侧板上的斜向导向孔移动，同时也在滑板上的第一滑孔中滑动，并带动光幕组件竖向移动，从而实现了光幕组件的升降。

摘要： 本发明涉及一种龙门平台的轮廓跟踪与双边同步协同控制方法及系统。该方法包括：获取龙门平台系统的采样时间；在设定时刻，分别获取龙门平台系统X轴与龙门平台系统第一Y轴之间的轮廓误差以及龙门平台系统X轴与龙门平台系统第二Y轴之间的轮廓误差；在设定时刻，确定第一Y轴和第二Y轴之间的同步误差；根据轮廓误差和同步误差，确定协同误差；获取X轴、第一Y轴和第二Y轴的跟踪误差；根据协同误差和各跟踪误差，确定综合误差；根据综合误差，设计离散时间混合阶次滑模控制器；整定滑模控制器和综合误差的参数，直到各误差均满足系统设计指标。本发明能够实现龙门平台的精密协同轮廓控制和精密轮廓跟踪。

摘要： 本发明公开了一种核医学设备探测器的头部采集轮廓跟踪装置，所述核医学设备探测器的头部采集轮廓跟踪装置包括：机体和固定安装在机体上的顶座，所述顶座的下方固定安装有转盘，所述转盘上转动连接有第一检测机构，所述第一检测机构包括靶环，所述靶环与转盘转动连接；固定连接在顶座下方的L型杆，所述L型杆远离顶座的一端设置有固定板，所述固定板上安装有支撑块；设置在支撑块上方的顶板，所述固定板的一侧固定连接有齿条。使用者采用坐着的方式进行检测，老人或者小孩更加能够适应，且相对开放的空间，能够减少使用者心理上的负担，主要对头部信号进行跟踪，能够实现专门专做，节省成本的同时还能够增加设备的使用效率。

摘要： 本发明属于核医学技术领域，且公开了一种核医学设备探测器的轮廓跟踪装置，包括探测器本体；轮廓跟踪组件，所述轮廓跟踪组件安装于探测器本体上，且轮廓跟踪组件包括支撑板、对称连接于支撑板两端的支撑臂和两个光幕本体，且两个光幕本体分别安装于两个支撑臂的内侧；调节组件，所述调节组件包括固定框、对称开设于固定框顶部两端的凹槽、固定于凹槽内的固定杆、固定套、转杆、液压缸，本发明通过液压杆、转杆和固定杆等结构的配合，可使支撑板带动支撑臂沿直线平稳的上下移动，以便快速调节光幕本体的高度，不仅移动稳定高效，不易振动，且距离控制精准高，大大提高了装置的使用效果。

摘要： 本发明公开一种基于相关滤波与Deep Snake的目标轮廓跟踪方法和系统，其中，该方法包括如下步骤：首先，利用相关滤波器估计目标的初始矩形框；然后，通过Deep Snake将初始矩形框变形为目标轮廓；最后，根据目标轮廓拟合出跟踪结果。本发明利用Deep Snake提出一种基于轮廓分割的目标跟踪方法，减少计算量，提高了分割速度，并增强了对目标变化的鲁棒性。

摘要： 本实用新型涉及医学设备技术领域，且公开了一种核医学设备探测器的轮廓跟踪装置，包括底板，所述底板的下表面四角分别固定连接有支撑腿，所述支撑腿的底部设置有滑轮，所述底板的左右两侧均固定连接有推把，所述底板的上表面四角分别固定连接有减震弹簧，所述减震弹簧的顶部固定安装有放置板，所述放置板的上方设置有轮廓跟踪装置本体。该核医学设备探测器的轮廓跟踪装置，通过固定机构内的固定块，转动转把，通过螺纹杆在螺纹孔的内部进行螺纹转动，带动防护盘在轮廓跟踪装置本体的左右两侧进行移动，将轮廓跟踪装置本体进行固定住，避免其因为外界的碰撞而产生晃动，从而可以达到对轮廓跟踪装置本体进行一定的保护的作用。

摘要： 本实用新型公开了一种网络化多轴运动系统轮廓跟踪控制系统用散热机构，涉及多轴运动系统技术领域；控制箱的上端安装有冷却箱，冷却箱的上端开设有散热孔槽，散热孔槽的上端安装有散热风扇，冷却箱的右下端通过水管与过滤管连接，过滤管安装在水泵的进水口上，水泵的出水口与外散热板体的进口连接，外散热板体的侧壁上连接有数个散热铜管，数个散热铜管穿接在控制箱上并延伸至控制箱的内部，数个散热铜管的另一端与内散热板体连接，外散热板体的出口通过连接管与内散热板体的进口连接；本实用新型能够实现快速散热，且不易出现灰尘，能够提高散热的效率，稳定性高；使用方便，操作简便，同时不易出现高温，能够延长使用寿命。

摘要： 本实用新型属于医学设备技术领域，公开了一种具有自动升降功能的轮廓跟踪装置，包括包括探测器，所述探测器的背部中端底部表面固定安装有升降驱动装置，所述探测器的背部右端表面固定安装升降导向装置，所述升降驱动装置和升降导向装置的动能输出端固定连接有轮廓跟踪组件安装座，所述升降导向装置的底部设置有复位弹簧，通过准直器类型识别公头和母头，自动判断准直器类型，自动进行轮廓跟踪组件升降，实现了自适应功能。利用到位触发组件与移动的到位触发杆在不同的准直器位置，从而实现触发到位信号确认功能，避免移动不到位的错误发生，另外增加弹簧拉回装置，解决驱动组件不工作或失效情况下，将升降部分结构拉回，避免磕碰事件发生。