足协

摘要： 女足球衣上有美国足协的徽章,徽章上方有代表女足4次世界杯夺冠的4颗星星,反穿后恰好只能看见4颗绣上去的星星,而足协的徽章仅剩一个边框,代表着为自己而战,而非为足协而战。

摘要： 中国足球新赛季的一系列执行方案预计将在几天后的3月23日宣布,而目前中国足坛正被"上赛季中超冠军球队解散""多支球队退出""球队中性名称推进"等一系列难题困扰,这才是足协主席走进直播间,回应公众关切的原因。前有国足名宿范志毅在娱乐节目里犀利吐槽"出圈",后有足协主席陈戌源在直播节目中接受白岩松采访"高能"应答,中国足球最近的热度颇高。尽管二者都招来不同领域褒贬不一的评价,但后者似乎招来更多网友的吐槽。有网友说:问足协主席这些问题,就跟白岩松这档节目的名称一样,"白问"!

摘要： 夏练三伏,冬练三九。为备战2021年第十四届全国运动会,北京市足协组织两支男足全运队开展冬训工作,北京男足U18全运队和U20全运队分别在广东佛山和海南海口进行备战全运会的"冬训"。春节期间队员们积极训练,全力备战,力争完成两支队伍均进入本届全运会男足决赛圈。

摘要： 2021年4月19日,欧洲足坛突如其来的一则消息,掀起了轩然大波:以曼联为代表的12家欧洲顶级豪门,宣布共同成立“欧洲超级联赛”(以下简称“欧超联”)。这条足球赛事新闻,迅速引起了欧洲乃至世界足坛的一场历史级舆论战。不但欧足联及各参赛俱乐部所在国的足协均旗帜鲜明地表示反对,就连英、法两国领导人约翰逊和马克龙,也罕见地公开批评该计划。

摘要： 3月26日下午,北京市首届社区杯八人制足球赛(以下简称"社区杯")新闻发布会在东城区景山市民文化中心举行。赛事组委会常务副主任、北京市体育局副局长、北京市体育总会副主席、北京市足协主席杨海滨,赛事组委会常务副主任、东城区人民政府副区长刘俊彩,赛事组委会委员、北京市体育总会副秘书长张国成出席会议。本次发布会由赛事组委会委员兼副秘书长、北京市足协常务副主席兼秘书长刘军主持。

摘要： 2021年8月10日,由北京市足球运动协会、中央广播电视总台·央视频主办,北京健脊士运动康复中心承办的“北京市足球运动协会授予健脊士为指定运动康复中心授牌仪式及向运动康复保障专家颁发聘书仪式”在北京市朝阳区的北京健脊士运动康复中心顺利举行。

摘要： 西班牙马德里圣地亚哥·伯纳乌球场,是球迷和球星心中的圣地。1952年的时候,伯纳乌球场可容纳12万人,可以说盛况空前。1985年门多萨当选为皇马主席,因为此前许多球场曾多次发生意外,欧洲足协下令所有球场必须由站立改建为全座位,伯纳乌球场当然也不例外。改建之后的伯纳乌球场,座位定在9万人。

摘要： 记者:在过去的一年里,通过与EA、国际足联、足协等机构的合作,您觉得现在模拟体育项目的定位和几年前有什么不一样吗?吕鹏:首先,模拟体育这个词其实是去年快年底的时候提出来的。去年国际奥委会定了未来五年的战略,在战略里第一次提出来了模拟体育这样一个概念,并把它作为后面五年战略里一个重要的拓展方向。

摘要： 一种水下多足机器人系统多足协同控制方法，属于水下多足机器人协同控制技术领域。本发明是为了解决多足机器人受处理器运算速度和信号传输路径的影响，不同机械足之间存在通讯延迟的问题。本发明引入一种对数形式的障碍李雅普诺夫函数使得系统的轨迹跟踪误差始终满足设定的误差限制要求；仅要求不同机械足之间的通讯拓扑为有向图，只有部分跟随者可以获得领航者的信息即可，避免了信息全局可知带来的通讯负担；选用输入信号源作为虚拟领航者使得领航者的更改更加灵活，满足机器人对于运动灵活性的要求。本发明适用于水下多足机器人的协同运动控制。

摘要： 一种水下多足仿生蟹机器人多足协同容错控制方法，它涉及一种多足协同容错控制方法，具体涉及一种水下多足仿生蟹机器人多足协同容错控制方法。本发明为了解决水下多足机器人的不同机械足之间由于传感器效率影响造成的通讯时延问题，以及在关节舵机出现问题时维持控制有效性的问题。本发明的具体步骤如下：用不同机械足将由于通讯设备产生的通讯时延变量构造分布式观测器；步骤二、利用BLF方法对机械足对于领航者的轨迹跟踪误差进行约束；步骤三、利用神经网络技术对机械足系统中的不确定性补偿；步骤四、针对关节舵机发生故障的多足机器人系统，设计分布式自适应容错控制算法，对水下多足仿生蟹机器人的机械足进行控制。本发明属于机器人领域。

摘要： 一种神经内科康复用辅助手足协调装置，包括供使用者仰躺在其上的仰躺板和设置在仰躺板上方且可升降的模拟器固定结构，模拟器固定结构包括位于仰躺板上方的两条轨道，这两条轨道分别为左轨道和右轨道，且左轨道和右轨道在水平面的投影分别位于仰躺板的两侧，左轨道和右轨道的两端分别通过固定板和模拟器安装板固定为一体，在左轨道和右轨道上分别滑动设置有脚部固定套，模拟器安装板的两侧分别设置有一组攀爬模拟器。本发明通过将患者置于仰躺板上，而后在其上方设置攀爬模拟器，患者使用攀爬模拟器过程中，不仅能够活动下肢关节和小腿的运动能力，更主要的是，能够使上肢充分参与，起到了很好的协调锻炼效果。

摘要： 本发明属于机器人控制领域，具体涉及一种六足机器人多足协调控制方法，该方法包括：将六足机器人的机身等效为六个连杆，在位于机身几何中心的一端设置两个相互垂直的虚拟关节；对于连接的虚拟连杆，其中一个虚拟关节轴线始终沿重力方向，称为第一虚拟关节；另一个连接在第一虚拟关节上，轴线始终垂直于重力方向，称为第二虚拟关节，虚拟连杆与第二虚拟关节垂直连接；使用D‑H建模方法，依据坐标变化法则构建第一支运动学坐标系，根据齐次变换矩阵采用正运动学求解得到每个足的末端坐标向量；根据逆运动学的求解求解各关节转角；建立关节转角解算器。本发明方法同时可高效协调各足，在机器人全方位步行的同时动态调整机身姿态。

摘要： 本发明公开了双足协调作动的爬壁式机器人，包括前足和后足、PLC控制器，前足和后足，底部分别连接有两个负压部；伸缩移动杆，连接在前足和后足之间，包括依次固定在前足和后足之间的固定杆、套筒和固定杆，以及套在这三者外侧的弹簧；弹簧，靠近前足或者后足的一端通过竖向伺服电机连接，进而驱动机器人前后运动；套筒的外侧左右位置方向连接有三通接头，三通管接头依次连接横向伸缩套筒和横向运动杆、横向伺服电机，横向横向伺服电机驱动横向运动杆横向运动，进而带动前足以及后足横向运动。本发明的爬壁机器人，具有对壁面结构形状适应能力强，稳定性好，不受壁面材料限制，移动灵活、可用性强、安全可靠等特点。

摘要： 一种手足协同运动机及其控制方法，所述手足协同运动机包括有一机架、一上肢运动机构、一第一驱动模块、一下肢运动机构、一第二驱动模块、一第一转速传感器、一第二转速传感器以及一控制模块，所述控制模块依据所述第一转速与所述第二转速控制所述第一驱动模块与所述第二驱动模块中的至少一个，使所侦测的所述第一转速与所述第二转速的一差值小于或等于一预定差值，也就是说，所述手足协同运动机具有控制所述第一操控件或所述第二操控件转动，以降低所述第一操控件与所述第二操控件间的转速差异之功效。

摘要： 本发明公开了一种多足协同仿生机器人，主要包括仿生聚合物肌肉驱动机构、测距避障系统及可摆动置物装置。仿生聚合物肌肉驱动机构利用连杆机构、齿轮机构、转向机构和人工肌肉作为主要驱动关节，壳体背部电机提供人工肌肉电能，配合连杆机构将直线移动转变为一定幅度的转动，实现腿部的前后摆动，协同一对锥齿轮及转向机构的传动即可实现装置的左右摆动。测距避障系统由双目摄像头、超声波模块和控制模块组成，具有测距反馈和运动控制的功能。可摆动置物装置通过摆动杆实现载物盒的左右摇动，具有装载功能。本发明具有结构紧凑，运动稳定，环境适应性强、驱动机构灵活及避障能力强的优点，可应用于各种救援、运输工作中。

摘要： 本发明涉及一种柔性多足协同作业攀爬机器人，包括主躯干、若干肢体、脚掌，以及舵机驱动系统、气驱系统和电气控制系统；电气控制系统分别与舵机驱动系统和气驱系统相连接，舵机驱动系统与机器人肢体连通，驱动机器人攀爬；气驱系统与机器人脚掌连通，驱动机器人攀爬过程中的稳定黏附或快速脱附；气驱系统包括气动单元、以及空腔结构和柔性皮瓣结构；气动单元对空腔结构正压充气，脚掌的脚趾下压，柔性皮瓣结构黏附附着面；气动单元对空腔结构负压吸气，脚掌的脚趾上抬，柔性皮瓣结构脱附附着面。本发明能有效解决现有足式攀爬机器人结构复杂、体积和重量大，机器人作业过程中机动性低、刚性末端执行器对附着面的表面适用性较差的问题。

摘要： 本发明涉及手足协调康复技术领域，且公开了一种康复用辅助手足协调装置，包括躺板、连接板以及驱动机构，所述躺板下表面设置有支腿，所述躺板上表面右侧设置有头枕，所述躺板前后两侧均设置有手臂按摩板二，所述连接板设置有两个，两个所述手臂按摩板二与两个手臂按摩板一之间均通过连接板固定连接，所述躺板左侧表面设置有两个腿部按摩板二与两个支撑板，两个所述支撑板上表面均设置有腿部按摩板一，两个所述支撑板外侧表面设置有驱动机构，两个所述腿部按摩板左侧设置有踩板；本发明有效的解决了患者在进行上下肢体恢复过程中不具备协调性，使得患者上下肢体的协调性恢复过于缓慢，不便于患者的恢复的问题。

摘要： 一种水下多足仿生蟹机器人多足协同容错控制方法，它涉及一种多足协同容错控制方法，具体涉及一种水下多足仿生蟹机器人多足协同容错控制方法。本发明为了解决水下多足机器人的不同机械足之间由于传感器效率影响造成的通讯时延问题，以及在关节舵机出现问题时维持控制有效性的问题。本发明的具体步骤如下：用不同机械足将由于通讯设备产生的通讯时延变量构造分布式观测器；步骤二、利用BLF方法对机械足对于领航者的轨迹跟踪误差进行约束；步骤三、利用神经网络技术对机械足系统中的不确定性补偿；步骤四、针对关节舵机发生故障的多足机器人系统，设计分布式自适应容错控制算法，对水下多足仿生蟹机器人的机械足进行控制。本发明属于机器人领域。