视觉传感器

摘要： 针对无人驾驶车辆在卫星信号缺失等特殊环境下的定位失败问题,通过分析视觉SLAM技术存在的问题及其在无人车领域的应用情况,以无人驾驶算法测试数据集KITTI作为数据源,进行了同步定位与建图(SLAM)算法评估。以主流视觉SLAM算法VINS-Fusion为测评对象,采用绝对位姿误差(APE)和运行时间作为评价指标,实现了多传感器融合模式及不同工况下的定位精度、算法效率测试,并进行误差结果分析。计算结果表明:基于VINS-Fusion算法的视觉SLAM技术绝对定位精度区间为0.2~15 m,为视觉SLAM技术在无人驾驶领域与其他硬件单元的集成应用效果提供了参考依据。

摘要： 为解决机车车辆断面轮廓检测人工成本高、耗时长、测量准确度低等问题,借助视觉传感器,设计开发一种机车车辆断面轮廓柔性检测系统。该系统通过激光跟踪仪与高精度靶标,建立系统内部各传感器之间及轨道坐标系与系统之间位置关系,实现系统标定,保障系统测量准确度。试验验证表明,该系统测量准确度小于1 mm,满足检测需求,可实现机车车辆断面轮廓的自动测量。

摘要： 现代化播种机主要目的是提高效率和农作物的出苗率。当今,AI(人工智能)技术播种机是一项研究热点,文章在对国内外播种机智能控制系统进行比较分析的基础上,研究设计了一种AI机器人式的农作物播种机。

摘要： 随着人口老龄化现象凸显,针对助老服务的机器人发展迅速,发展前景广阔,越来越多的助老服务机器人走入家庭,针对老年人行走行为中突然加速或消失的行为,提出利用机器人跟踪及预警技术的助老机器人平台研究方案。该平台搭载视觉传感器、控制器、显示屏、声光报警器等硬件设备,基于ROS系统和MeanShift算法实现跟踪,同时对跟踪过程中出现的异常进行预警信息显示及告警,经检验该方案的跟随助老机器人平台可实现跟踪、预警功能,方案可行性高,可以保障老年人的行为安全。

摘要： 为保证不同海上环境下,舰船无线传感网络目标跟踪的可靠性,提出基于Retinex算法的舰船无线传感网络目标跟踪方法。采集舰船目标图像,采用改进的Retinex算法增强舰船目标图像,提升图像细节和质量,通过无线通信方式进行图像传输,依据摄像头标定原理转换目标图像坐标为世界坐标系坐标,获取舰船目标的实际位置,完成舰船无线传感网络目标跟踪。测试结果显示:该方法增强后图像的边缘清晰度提升,跟踪性能良好,帧率的最高结果达到127 fps左右;舰船目标发生遮挡和尺度发生变化2种情况下,仍然能够可靠完成目标跟踪。

摘要： 针对目前基于视觉传感器的同时定位和地图构建(SLAM)系统对特征缺失和无结构等特殊环境比较敏感的缺点,提出了一种基于子图特征增强方案的半直接SLAM算法。首先,使用基于子图的特征增强模块以更稳定的提取图像特征点;并在特征点的基础上,考虑加权融合特征点对应像素的光度信息来估计相机位姿,使系统能够在视觉纹理特征信息比较稀缺的环境下仍然可以稳定工作。其次,为了得到更好的建图效果,运用增量式动态协方差缩放算法来最小化相机位姿估计引起的误差。所提出的算法经过测试,在TUM数据集以及室内环境下具有较好的鲁棒性。

摘要： 本文针对复杂背景下的单目结构化车道线图像难以定位车道线位置的问题,提出了基于多项式拟合的复杂背景车道线检测算法。在智能驾驶、边缘检测领域具有一定的借鉴意义。受环境因素影响,传统车道线检测算法无法适应复杂的路面背景,本文针对视觉传感器获取的复杂背景的单目结构化道路图像,提出了一种基于多项式拟合的车道线快速检测算法。首先,通过色彩空间变换获取CIELAB图像,并分别针对L、b分量确定分割阈值,将亮度远大于路面背景颜色的白色车道线和有明显色度值的黄色车道线区域分离出来;其次,在原车道线灰度图的基础上,通过Robert算子做边缘检测,获取图像的边缘信息;然后,将上述获取的白色区域、黄色区域两个通道的图像与滤波后的图像卷积,并通过最大类间方差法进行二值化。同时,为减少无关信息的干扰,获取车道线感兴趣区域。最后,对上述二值化图像做Hough变换提取车道线,并判断其为弯道还是直线,利用多项式拟合将断裂的车道线描绘出来。实验验证,该算法可有效提取复杂背景下车道线的位置。

摘要： 为了改善现有AGV的不足并能搬运大型货物,设计出一种以PLC为主控的重载AGV。系统采用减速电机增大力矩,提升负载能力,双向循迹的结构解决了难以调转车头的问题。利用视觉传感器对色带进行图像处理,将传感器与色带中心线的偏差值反馈给PLC,运用PID算法调整直流电机的转速以实时纠偏;该传感器也能读取站点的数据矩阵码带信息,实现AGV的导航与定位。测试结果表明:该AGV可沿色带路径循迹运行,识别到目标站点的码带后读码停车,偏差始终保持在±13 mm的范围内,证明了算法的有效性。

摘要： 当前在使用工业机器人进行去毛刺加工作业时,编程方法多数为现场手动示教或是在离线编程软件中对工件模型进行手动编程.针对手动编程的不便利性,提出了一种通过使用视觉传感器对工件模型进行识别检测,进而自主生成去毛刺加工路径的方法.在V-REP平台下,将实际应用场景抽象化,并使用Lua语言编写相应的脚本程序.最后通过模拟仿真验证结果,实现在视觉传感器识别检测过程中,同步生成去毛刺的加工路径,为后续的机器人的智能化编程提供数据参数.

摘要： 针对未知农业生产环境中,现有移动机器人路径规划方法实时性差和适应性弱等问题。在视觉传感器实时定位和地图构建的基础上,提出一种混合规划方法用于农用轮式机器人。在全局路径规划中使用局部势场A;算法进行路径规划,在局部路径修正中使用改进的动态窗口法进行路径修正。通过仿真将提出的混合路径规划方法与传统路径规划方法进行比较,验证该方法的优越性和鲁棒性。结果表明,相对于传统路径规划方法,混合路径规划方法通行代价降低63.89%,在保持最大偏移不变的情况下,搜索时间节省27.01%。该混合路径规划方法可以实现未知环境的规划路径,有很好的壁障和路径规划能力,具有一定的应用价值。

摘要： 本文提出了一种基于毫米波雷达及视觉传感器数据融合的策略.利用毫米波雷达获取前方有效目标的距离、速度及加速度信息,依据视觉传感器图像识别技术获得障碍物的类型,使用卡尔曼滤波算法及匈牙利算法实现毫米波雷达及视觉传感器的时间融合和空间融合,利用MATLAB仿真技术对融合结果分析.

摘要： 针对由地铁输电接触轨变形导致的地铁牵引机车供电中断等情况,设计出一种地铁接触轨状态检测系统,设计成本低,使用效果好.系统不仅使用了激光测距传感器实时检测接触轨的直线度,得出接触轨当前的故障情况,还使用了视觉传感器对接触轨的支架状态进行检测,从而能够对接触轨的故障情况进行预判.采用上位机实时显示所采集的数据,并可以进行报表打印,与视觉传感器所拍摄的照片进行比对,从而实现数据的离线分析.

摘要： 针对小型无人机载荷小,无法搭载雷达等传感器,视觉传感器具有功耗体积等优势,但是因其无法获得深度信息,对目标跟踪问题提出了新的要求.研究在传统基于角度的被动式跟踪方法的基础上,为了解决小型无人机对入侵飞机的跟踪问题,融入了由视觉传感器所获得的像素特征.将入侵飞机的翼展像素与成像中心点构成翼展包角,作为新的量测信息,用于对入侵飞机进行跟踪.仿真实验表明,通过引入翼展苞角,滤波器实现对入侵飞机的有效跟踪,位置估计更为准确,跟踪误差也得到了有效的控制.

摘要： 本文提出一种新的市区环境下GPS的增强方法:利用视觉传感器和3D地图的辅助信息,检测和排除GPS非视线卫星信号,以抑制多路径信号的干扰.该方法首先利用原始的卫星信号同二维地图匹配,解算出天顶卫星星座并实现粗略定位;接着利用3D地图提供的用户粗略位置附近的建筑物高度和视觉传感器测算的用户与建筑间的距离,计算出排除高度角;通过卫星高度角与排除高度角的比较,实现对非视线卫星的检测和排除.在真实市区环境下的初步实验表面,此方法可有效地检测出非视线卫星信号.

摘要： 针对自动驾驶系统测试所需的边缘测试用例生成问题,采用基于知识的分析方法,从白箱视角通过分析视觉传感器、激光雷达等硬件模块以及主要软件算法的工作原理和局限性,提取影响自动驾驶系统正常工作的环境要素.借鉴软件工程测试用例体系,生成面向自动驾驶系统的边缘测试用例.最后,将边缘测试用例运用于半封闭同区低速自动驾驶系统.

摘要： 在城市环境下,由于高大建筑物等对卫星信号的遮挡,接收机的定位精度已无法满足行人对定位导航的需求.本文提出了使用智能手机摄像头(视觉传感器)辅助北斗卫星导航系统来估计行人位置,从而提高位置精度的方法.在提出的算法中使用金字塔Lucas-Kanade算法估计光流速度从而得到行人速度,并由手机加速度传感器提供加速度值,由北斗接收机提高粗略的行人位置信息,并利用改进的卡尔曼滤波模型对北斗接收机数据和计算机视觉匹配的运动信息进行数据融合,最终解算得到精确的行人位置和速度信息.通过仿真实验证明提出的方法可以有效提高城市环境下行人的定位导航精度.

摘要： 手势识别作为新型人机交互方式之一,成为一项越来越重要的热点研究内容.综述了基于视觉传感器的手势识别和基于可穿戴式传感器的手势识别的研究进展,并对国内外研究状况进行了分析,从无人系统操控、手语智能翻译、虚拟现实体验等三方面对手势识别技术的应用进行了展望.

摘要： 针对基于视觉传感器变道辅助预警装置受光照、环境等因素影响以及基于激光或雷达等传感器的变道辅助预警装置存在非车辆障碍物时的误报等问题,本文描述了一种基于车车通信的变道辅助预警方法，该方法能依据车车通信获取邻车位置信息，再结合自车位置信息判别出二车相对方向和距离，再结合自车状态信息计算出驾驶员变量时的危险级别并发出预警信息，从面提醒驾驶员注意变道安全。该系统解决了基于视觉传感器变道辅助预警装置受光照、环境等因素影响以及基于激光或雷达等传感器的变道辅助预警装置存在非车辆障碍物时的误报等问题。最后进行了实车测试验证。测试结果证明，该方法简单，变道算法稳定、可靠，对驾驶员变道时能够准确预警。

摘要： 高清360全景影像系统是利用装载于车身四周(前、后、左、右)的4个广角百万高清摄像头采集影像,通过AVM主机将影像做切割、转换、整合等处理后,以鸟瞰的方式,将车身四周一定距离以内的实景完整呈现于车内显示屏.让驾驶者于行车时能清楚判定本车辆与车辆四周停车网格线与障碍物的相对位置,作为驾驶者方向盘控制与行车路线调整之参考.本文主要介绍一种基于LVDS传输的高清360全景影像的设计方案.

摘要： 高清360全景影像系统是利用装载于车身四周(前、后、左、右)的4个广角百万高清摄像头采集影像,通过AVM主机将影像做切割、转换、整合等处理后,以鸟瞰的方式,将车身四周一定距离以内的实景完整呈现于车内显示屏.让驾驶者于行车时能清楚判定本车辆与车辆四周停车网格线与障碍物的相对位置,作为驾驶者方向盘控制与行车路线调整之参考.本文主要介绍一种基于LVDS传输的高清360全景影像的设计方案.

摘要： 一种转速传感器(100)，其具有带有测量尖端(110)的柱形传感器头(105)及舌状件(115)。该舌状件(115)设置在传感器头(105)的外直径(120)上且成形为：作为用于转速传感器(100)的扭转止动器与固定机构(300、305)的对应轮廓相互作用。舌状件可以由传感器的柱形的部分径向向外延伸且具有侧面以及端面。固定机构能够以一个或多个销的形式构成或者构成为一个或多个止挡面，其中舌状件与固定机构如此相互接触，使得阻止传感器的扭转。扭转止动器也可以构成为容纳孔中的凹槽，传感器的舌状件导入该容纳孔中。

摘要： 本发明涉及用于电流传感器(10)的传感器组件，其具有霍尔元件(30)和用于霍尔元件(30)的保持器(20)。保持器(20)是刚性的并且包括用于霍尔元件(30)的接纳区(24)，霍尔元件(30)以小公差接纳于接纳区中。传感器组件还具有两个用于磁芯(16)的支撑表面(22)。本发明还涉及具有这种传感器组件和磁芯(16)的电流传感器(10)，该磁芯具有至少一个间隙(S)，保持器(20)布置在该间隙中，从而霍尔元件(30)垂直于磁场线穿过间隙(S)所沿的方向延伸。本发明还涉及用于这种电流传感器(10)的保持器(20)，所述保持器的特征在于，它由机械硬质的非磁性材料，优选硬塑料或合成玻璃构成。最后，本发明涉及用于组装电流传感器(10)的方法。

摘要： 一种图像传感器包括CIS(CMOS图像传感器)像素、DVS(动态视觉传感器)和图像信号处理器。CIS像素包括：光电转换器件，其生成与入射光对应的电荷；和读出电路，其生成与生成的电荷对应的输出电压。DVS像素基于生成的电荷来检测入射光的强度的变化，并输出事件信号，并且不包括单独的光电转换器件。图像信号处理器使光电转换器件能够连接到读出电路或DVS像素。

摘要： 一种图像传感器包括CIS(CMOS图像传感器)像素、DVS(动态视觉传感器)和图像信号处理器。CIS像素包括：光电转换器件，其生成与入射光对应的电荷；和读出电路，其生成与生成的电荷对应的输出电压。DVS像素基于生成的电荷来检测入射光的强度的变化，并输出事件信号，并且不包括单独的光电转换器件。图像信号处理器使光电转换器件能够连接到读出电路或DVS像素。

摘要： 提供了一种视觉传感器，包括：像素阵列，包括以矩阵形式设置的多个像素；事件检测电路，被配置为检测在所述多个像素中是否已发生了事件，并且生成与所述多个像素之中的已发生了事件的像素相对应的事件信号；图数据处理器，被配置为基于所述事件信号来生成时间戳图；以及接口电路，被配置为向外部处理器发送包括所述事件信号和所述时间戳图中的至少一项的视觉传感器数据，其中，所述时间戳图包括时间戳信息，所述时间戳信息指示包括在与像素相对应的事件信号中的所述像素的极性信息、地址信息和事件发生时间。

摘要： 提供了一种动态视觉传感器和包括动态视觉传感器的图像处理设备。该动态视觉传感器可以包括像素阵列，该像素阵列包括至少第一感光器和第二感光器，第一感光器和第二感光器分别包括至少一个第一像素和至少一个第二像素，至少一个第一像素和至少一个第二像素被配置为分别响应于入射光生成至少一个第一光电流和至少一个第二光电流，并且第一感光器和第二感光器被配置为分别基于至少一个第一光电流和至少一个第二光电流生成第一对数电压和第二对数电压，处理电路被配置为放大第一对数电压和第二对数电压，基于放大的第一对数电压、放大的第二对数电压和参考电压检测光的强度的变化，并且输出对应于检测值的事件信号。

摘要： 本发明公开一种基于测距传感器和视觉传感器的视觉伺服自动定位装置，属于机器人视觉伺服目标定位系统及机器人标定技术领域，包括集成模具、视觉传感器和至少两个测距传感器，视觉传感器和测距传感器集成安装于集成模具上，集成模具的顶部设置有用于与机器人的机械臂末端连接块连接的固定转接板；视觉传感器和测距传感器均与一主控器信号连接。本发明中视觉传感器与测距传感器可以同时将图像信息与距离信息传递给主控器，为对目标物体位置和姿态进行高精度定位提供了可能，具有集成性，安装方便，易于视觉信息与测距信息的融合集成，可同时满足伺服中对于机器人姿态控制的简单性，精确性以及稳定性要求，实用性强。

摘要： 一种视觉传感器包括：像素阵列，其包含以矩阵布置的像素；事件检测电路；事件率控制器；以及接口电路。每个像素被配置为响应于检测到入射光强度的变化而生成电信号。事件检测电路基于对从一个或多个像素接收的电信号进行处理，来检测在任何像素处是否已经发生入射光强度的变化，并且生成与确定入射光的强度已经发生变化的一个或多个像素相对应的一个或多个事件信号。事件率控制器选择与像素阵列上的感兴趣区域相对应的一个或多个事件信号，作为一个或多个输出事件信号。接口电路与外部处理器进行通信并将一个或多个输出事件信号传送给外部处理器。

摘要： 本申请公开了一种视觉传感器及应用于视觉传感器的物体检测方法和装置，该方法包括：获取目标图像；对所述目标图像进行物体检测，获得所述目标图像中目标物体的检测结果；根据应用需求对所述目标物体的检测结果进行后处理操作，得到分析结果；将所述分析结果以非图像形式输出。本方法利用后处理操作将物体检测的分析结果以非图像形式输出，在保护用户隐私的同时可以降低视觉传感器的功耗，另外，还可以提高物体检测的准确度。

摘要： 提供一种处理动态视觉传感器的数据的方法和动态视觉传感器。在处理动态视觉传感器的数据的方法中，由动态视觉传感器检测光的改变以输出多个事件帧。执行数据格式转换以将所述多个事件帧转换为至少一个图像帧。执行图像压缩以压缩所述至少一个图像帧。